Nestua H743 se dodává s nahraným ArduPilotem (ArduCopter) a funguje s Mission Planner, QGroundControl a MAVProxy. Nastavení je běžné nastavení ArduPilotu. Tato stránka popisuje části specifické pro tuto desku: co je na kterém padu, jaké číslo SERIALn má který UART a několik parametrů, ve kterých se snadno chybuje.
- Baterie se připojuje k ESC. FC přijímá napětí baterie po 8pinovém kabelu ESC a vyrábí si vlastních 5 V a 3,3 V.
- USB napájí jen doménu 3,3 V. GPS, přijímač a VTX na 5V padech potřebují připojenou baterii.
- Logy se ukládají do NAND na desce: ponechte
LOG_BACKEND_TYPE = 4. - Na desce není kompas. Použijte externí GPS/kompas přes I2C nebo DroneCAN.
- Desku nelze „zabít“: podržte BOOT při připojení USB a dostanete se do ROM bootloaderu.
Než začnete
Budete potřebovat 4v1 ESC se standardním 8pinovým konektorem JST-SH 1,0 mm, kabel USB-C, pozemní stanici (Mission Planner pro Windows nebo QGroundControl pro Windows, macOS a Linux) a pro režimy s GPS externí modul GPS/kompas. Při všech krocích na této stránce mějte až do testu motorů sundané vrtule.
Desku namontujte tak, aby šipka na potisku směřovala dopředu. V této orientaci zůstává AHRS_ORIENTATION na výchozí hodnotě 0. Montážní rozteč je 30,5 × 30,5 mm s otvory Ø4 mm, použijte proto tlumicí průchodky pro M3.
Připojení 4v1 ESC
Kabel ESC přenáší napětí baterie, čtyři signály motorů, telemetrii ESC a signál měření proudu. Pin 5 V chybí, protože FC nepotřebuje 5 V z ESC.
| Pin | Signál | Na FC | ArduPilot |
|---|---|---|---|
| 1 | GND | Zem | — |
| 2 | VBAT | Vstup 5 V BEC na desce a měření napětí | Napětí baterie |
| 3 | M1 | Výstup 1 (DShot) | SERVO1 |
| 4 | M2 | Výstup 2 | SERVO2 |
| 5 | M3 | Výstup 3 | SERVO3 |
| 6 | M4 | Výstup 4 | SERVO4 |
| 7 | TLM | UART7 RX (pouze příjem) | SERIAL5 |
| 8 | CUR | Analogový proudový vstup | Proud baterie |
Před zapojením zkontrolujte pořadí pinů. Toto pořadí je u 4v1 ESC běžné, ale několik značek se liší. Pokud pin VBAT vašeho ESC vyjde na signálový pin, deska se poškodí. Porovnejte potisk nebo návod ESC s tabulkou výše a v případě potřeby kabel přepinujte.
Vstupní rozsah je 2–6S (7–25,2 V). Vstup má ochranu proti přepólování a TVS diodu 600 W, 5 V BEC je dimenzován na 2 A. Fázové vodiče motorů a přívod baterie se pájí na ESC. Do FC vedou jen signály s malým proudem.
První zapnutí
- Jen USB. Připojte USB-C. Rozsvítí se zelená LED (3,3 V) a oranžová LED (5 V) zůstane zhasnutá. To je v pořádku: USB napájí jen procesor, senzory a flash pro logy. Deska se ohlásí jako
NestuaH743. - Připojte pozemní stanici. Mission Planner nebo QGroundControl najde MAVLink heartbeat na USB portu.
- Baterie. Bez vrtulí připojte baterii k ESC. Rozsvítí se oranžová LED 5 V a zapnou se GPS, přijímač a VTX na 5V padech. USB a baterii lze připojit současně.
Další dvě LED jsou stavové LED ArduPilotu (modrá a červená). Pro alarm ztraceného modelu připájejte aktivní 5V bzučák na pady BZ+ a BZ−. Budicí tranzistor a ochranná dioda už na desce jsou.
Pady UART a čísla SERIAL
Každý port pro periferie je skupina označených pájecích padů s vlastními pady 5V a G vedle. ArduPilot čísluje porty ve vlastním pořadí, proto při nastavování parametrů používejte pravý sloupec.
| Pady (potisk) | UART | Určeno pro | Port ArduPilotu | Nastavení |
|---|---|---|---|---|
| USB-C | USB | Pozemní stanice | SERIAL0 | — |
T1 R1 + SDA SCL | UART1 + I2C2 | GPS + externí kompas | SERIAL1 | SERIAL1_PROTOCOL = 5 |
T2 R2 | UART2 | Digitální VTX / OSD | SERIAL2 | SERIAL2_PROTOCOL = 42 |
T3 R3 | UART3 | Telemetrické rádio | SERIAL3 | SERIAL3_PROTOCOL = 2 |
T4 R4 | UART4 | Volný (např. doprovodný počítač) | SERIAL4 | dle potřeby |
| Pin 7 ESC | UART7 RX | Telemetrie ESC | SERIAL5 | SERIAL5_PROTOCOL = 16 |
T8 R8 | UART8 | Volný | SERIAL6 | dle potřeby |
T6 R6 | UART6 | RC přijímač (CRSF/ELRS) | SERIAL7 | SERIAL7_PROTOCOL = 23 |
Nezapomeňte datové linky překřížit: TX zařízení patří na pad R na FC a RX zařízení na pad T. Po každé změně SERIALn_PROTOCOL desku restartujte.
RC přijímač
Přijímače CRSF nebo ELRS připojte na T6 R6 a nastavte SERIAL7_PROTOCOL = 23 (RCIN). ArduPilot rozpozná protokol automaticky. Protože je přijímač napájen z 5 V, při bindování připojte baterii a kanály zkontrolujte na stránce kalibrace rádia.
GPS a kompas
Modul GPS/kompas připojte ke skupině padů GPS: data GPS na T1 R1 a kompas modulu na sousední pady SDA/SCL (externí sběrnice I2C, s pull-up rezistory 4,7 k na desce). Nastavte SERIAL1_PROTOCOL = 5. ArduPilot sám rozpozná přenosovou rychlost GPS i externí kompas.
Deska záměrně nemá kompas. Kompas na letovém kontroléru je pár centimetrů od proudu baterie a motorů a měří ho jako magnetické pole. GPS/kompas umístěte na stožárek nebo tak daleko od silové kabeláže, jak to váš rám dovolí, a pak proveďte kalibraci kompasu.
Periferie DroneCAN
Port CAN je na padech CH/CL, vedle nich jsou 5V a G. Má transceiver NXP TJA1057, ochranu proti ESD a pevný zakončovací rezistor 120 Ω, protože letový kontrolér je vždy jedním koncem sběrnice. Zakončete i vzdálený konec sběrnice a uzly mezi nimi nechte nezakončené.
CAN_P1_DRIVER = 1 # enable CAN port 1
CAN_D1_PROTOCOL = 1 # DroneCAN
GPS1_TYPE = 9 # DroneCAN GPS (GPS_TYPE on older firmware)Kompasy, senzory vzdušné rychlosti a dálkoměry DroneCAN se po zapnutí ovladače najdou samy. V Mission Planneru se zobrazí v Setup → Optional Hardware → DroneCAN/UAVCAN.
Digitální OSD (DJI, HDZero, Walksnail)
H743 nemá analogový OSD čip. OSD digitálních video systémů ovládá přes MSP DisplayPort. Připojte UART vzdušné jednotky na T2 R2 a nastavte:
SERIAL2_PROTOCOL = 42 # DisplayPort
OSD_TYPE = 5 # MSP DisplayPortNěkteré vzdušné jednotky vyžadují zapnutí MSP nebo DisplayPort i na své straně. Viz dokumentace vašeho video systému.
Rám, motory a telemetrie ESC
FRAME_CLASS = 1 # quad
FRAME_TYPE = 1 # X
MOT_PWM_TYPE = 6 # DShot600 (5 = DShot300)
SERIAL5_PROTOCOL = 16 # ESC telemetry on the ESC connector
SERVO_BLH_AUTO = 1 # request telemetry from the DShot motor outputsDShot nevyžaduje kalibraci ESC. Pořadí motorů ArduCopteru pro quad X je: motor 1 vpředu vpravo, 2 vzadu vlevo, 3 vpředu vlevo, 4 vzadu vpravo. Pozice M1–M4 u 4v1 ESC závisí na tom, jak ho namontujete, proto v Mission Planneru spusťte Motor Test (bez vrtulí) a přeřazujte SERVO1_FUNCTION–SERVO4_FUNCTION (33–36 = motory 1–4), dokud se každý motor neroztočí na správném místě. Směr otáčení opravte v konfigurátoru ESC nebo prohozením dvou vodičů motoru.
Výstupy 5–8 jsou na padech M5–M8 pro oktokoptéru, serva nebo druhé ESC. Výstupy 1–4 a 5–8 tvoří samostatné skupiny časovačů, takže každá čtveřice může běžet s jiným protokolem nebo frekvencí.
Napětí a proud baterie
Monitorování napětí je nastavené z výroby: BATT_MONITOR = 4 (analogové napětí a proud) s děličem napětí dimenzovaným pro 6S (BATT_VOLT_MULT přibližně 11,0). Hodnotu porovnejte s multimetrem a v případě potřeby upravte násobitel.
Proud se měří proudovým senzorem vašeho ESC na pinu 8. Měřítko závisí na ESC, proto nastavte BATT_AMP_PERVLT (a v případě potřeby BATT_AMP_OFFSET) podle dokumentace ESC a poté ho zkalibrujte porovnáním mAh spotřebovaných za let s tím, co do baterie vrátí nabíječka.
Kalibrace a první let
- Akcelerometr: kalibrace v šesti polohách, poté vyrovnání.
- Kompas: kalibrace na palubě s externím modulem namontovaným ve finální poloze.
- Rádio: kalibrace kanálů a přepínač letových režimů.
- Failsafe: failsafe rádia, failsafe baterie a (s GPS) geofence.
- Test motorů bez vrtulí, poté první visení v režimu Stabilize nebo AltHold na otevřeném prostranství.
Pro ladění fungují na této desce beze změny vlastní návody ArduPilotu i ArduPilot Methodic Configurator.
Blackbox: logování a stahování logů
Letové logy se ukládají do 256 MB SPI NAND připájené na desce. Žádná SD karta, která by se vibracemi uvolnila. Logování funguje hned po vybalení. Jediné nastavení, které je třeba znát:
LOG_BACKEND_TYPE = 4 # block logger on the onboard NAND (default)
LOG_DISARMED = 0 # set to 1 only for bench debuggingLOG_BACKEND_TYPE je bitová maska: 1 = souborový systém, 2 = MAVLink, 4 = blokové úložiště. Tato deska nemá souborový systém, takže nastavení na 1 vypne logování bez jakékoli chybové hlášky. Pokud logy zmizí, zkontrolujte nejdřív tento parametr.
Pro stažení logů připojte USB a v Mission Planneru použijte DataFlash Logs → Download DataFlash Log Via Mavlink, případně obrazovku stahování logů v QGroundControl. Na našem stole se log o velikosti 1,17 MB stáhl přes USB rychlostí přibližně 730 KB/s bez jediného chybějícího bajtu. Logy otevřete v Mission Planneru, v UAV Log Viewer nebo v jakémkoli nástroji pro logy ArduPilotu.
Aktualizace a obnova firmwaru
Desky dodáváme s nahraným firmwarem a otestované. Aktualizace firmwaru dodáváme jako soubor .apj, který nahrajete přes USB-C pomocí Load custom firmware v Mission Planneru nebo volby pro vlastní firmware v QGroundControl. Vaše parametry zůstanou zachovány.
Pokud se aktualizace přeruší, desku nelze „zabít“. STM32H743 má bootloader v ROM:
- Podržte tlačítko BOOT a připojte USB-C.
- Deska se ohlásí jako
DFU in FS Mode(USB ID 0483:DF11). - Nahrajte kompletní image (bootloader + firmware) pomocí STM32CubeProgrammer nebo příkazem
dfu-util -a 0 -s 0x08000000:leave -D firmware_with_bl.bin.
dfu-util může po hlášce „File downloaded successfully“ vypsat chybu. Jde o neškodnou zvláštnost: deska se už restartovala do nového firmwaru.
Označení padů, výchozí hodnoty a údaje o firmwaru na této stránce popisují aktuální revizi desky a mohou se do výrobní série změnit. Dotazy? hello@nestua.net.