De Nestua H743 wordt geleverd met ArduPilot (ArduCopter) geflasht en werkt met Mission Planner, QGroundControl en MAVProxy. De installatie is een normale ArduPilot-installatie. Deze pagina behandelt wat specifiek is voor dit board: wat er op elke pad zit, welk SERIALn-nummer elke UART heeft en de paar parameters die makkelijk fout gaan.
- De accu gaat naar de ESC. De FC krijgt de accuspanning via de 8-pins ESC-kabel en maakt zelf 5 V en 3,3 V.
- USB voedt alleen het 3,3 V-domein. GPS, ontvanger en VTX op de 5 V-pads hebben een aangesloten accu nodig.
- Logging gaat naar de NAND aan boord: laat
LOG_BACKEND_TYPE = 4staan. - Geen kompas op het board. Gebruik een externe GPS/kompasmodule via I2C of DroneCAN.
- Kan niet gebrickt worden: houd BOOT ingedrukt bij het aansluiten van USB om de ROM-bootloader te bereiken.
Voordat u begint
U heeft nodig: een 4-in-1 ESC met de standaard 8-pins JST-SH 1,0 mm-connector, een USB-C-kabel, een grondstation (Mission Planner op Windows, of QGroundControl op Windows, macOS en Linux) en, voor GPS-modi, een externe GPS/kompasmodule. Houd de propellers eraf voor alles op deze pagina tot aan de motortest.
Monteer het board met de pijl op de silkscreen naar voren. In die oriëntatie blijft AHRS_ORIENTATION op de standaardwaarde 0. Het montagepatroon is 30,5 × 30,5 mm met gaten van Ø4 mm, dus gebruik M3-grommets voor soft mounting.
De 4-in-1 ESC aansluiten
De ESC-kabel voert accuspanning, vier motorsignalen, ESC-telemetrie en het stroommeetsignaal. Er is geen 5 V-pin, omdat de FC geen 5 V van de ESC nodig heeft.
| Pin | Signaal | Op de FC | ArduPilot |
|---|---|---|---|
| 1 | GND | Massa | — |
| 2 | VBAT | Ingang 5 V BEC aan boord en spanningsmeting | Accuspanning |
| 3 | M1 | Uitgang 1 (DShot) | SERVO1 |
| 4 | M2 | Uitgang 2 | SERVO2 |
| 5 | M3 | Uitgang 3 | SERVO3 |
| 6 | M4 | Uitgang 4 | SERVO4 |
| 7 | TLM | UART7 RX (alleen ontvangen) | SERIAL5 |
| 8 | CUR | Analoge stroomingang | Accustroom |
Controleer de pinvolgorde voordat u aansluit. Deze volgorde is gebruikelijk bij 4-in-1 ESC's, maar enkele merken wijken af. Komt de VBAT-pin van uw ESC op een signaalpin terecht, dan raakt het board beschadigd. Vergelijk de silkscreen of handleiding van de ESC met de tabel hierboven en pin de kabel zo nodig om.
Het ingangsbereik is 2–6S (7–25,2 V). De ingang heeft ompolingsbeveiliging en een TVS-diode van 600 W, en de 5 V BEC is gespecificeerd voor 2 A. De motorfasedraden en de accukabel worden op de ESC gesoldeerd. Alleen signalen met lage stroom bereiken de FC.
Eerste keer inschakelen
- Alleen USB. Sluit USB-C aan. De groene led (3,3 V) gaat branden en de oranje led (5 V) blijft uit. Dat klopt: USB voedt alleen de processor, sensoren en logflash. Het board meldt zich aan als
NestuaH743. - Verbind het grondstation. Mission Planner of QGroundControl vindt de MAVLink-heartbeat op de USB-poort.
- Accu. Sluit zonder propellers de accu aan op de ESC. De oranje 5 V-led gaat branden en GPS, ontvanger en VTX op de 5 V-pads krijgen stroom. USB en accu kunnen tegelijk aangesloten zijn.
De twee andere leds zijn de status-leds van ArduPilot (blauw en rood). Voor een alarm om een verloren toestel terug te vinden, soldeert u een actieve 5 V-buzzer op de pads BZ+ en BZ−. De drivertransistor en flyback-diode zitten al op het board.
UART-pads en SERIAL-nummers
Elke randapparatuurpoort is een groep gelabelde soldeerpads met eigen 5V- en G-pads ernaast. ArduPilot nummert poorten in een eigen volgorde, dus gebruik de rechterkolom bij het instellen van parameters.
| Pads (silkscreen) | UART | Bedoeld gebruik | ArduPilot-poort | Instelling |
|---|---|---|---|---|
| USB-C | USB | Grondstation | SERIAL0 | — |
T1 R1 + SDA SCL | UART1 + I2C2 | GPS + extern kompas | SERIAL1 | SERIAL1_PROTOCOL = 5 |
T2 R2 | UART2 | Digitale VTX / OSD | SERIAL2 | SERIAL2_PROTOCOL = 42 |
T3 R3 | UART3 | Telemetrieradio | SERIAL3 | SERIAL3_PROTOCOL = 2 |
T4 R4 | UART4 | Vrij (bijv. companion computer) | SERIAL4 | naar behoefte |
| ESC-pin 7 | UART7 RX | ESC-telemetrie | SERIAL5 | SERIAL5_PROTOCOL = 16 |
T8 R8 | UART8 | Vrij | SERIAL6 | naar behoefte |
T6 R6 | UART6 | RC-ontvanger (CRSF/ELRS) | SERIAL7 | SERIAL7_PROTOCOL = 23 |
Vergeet niet de datalijnen te kruisen: TX van het apparaat gaat naar de R-pad van de FC en RX van het apparaat naar de T-pad van de FC. Herstart het board na het wijzigen van een SERIALn_PROTOCOL.
RC-ontvanger
Sluit CRSF- of ELRS-ontvangers aan op T6 R6 en stel SERIAL7_PROTOCOL = 23 (RCIN) in. ArduPilot detecteert het protocol automatisch. Omdat de ontvanger op 5 V werkt, sluit u een accu aan voor het binden en controleert u de kanalen op de pagina voor radiokalibratie.
GPS en kompas
Sluit een GPS/kompasmodule aan op de GPS-padgroep: GPS-data op T1 R1 en het kompas van de module op de SDA/SCL-pads ernaast (externe I2C-bus, met pull-ups van 4,7 k op het board). Stel SERIAL1_PROTOCOL = 5 in. ArduPilot detecteert de baudrate van de GPS en het externe kompas zelf.
Het board heeft bewust geen kompas. Een kompas op een flight controller zit op centimeters van de accu- en motorstroom en leest die als magnetisch veld. Monteer de GPS/kompasmodule op een mast of zo ver van de voedingsbedrading als uw frame toelaat, en voer daarna de kompaskalibratie uit.
DroneCAN-randapparatuur
De CAN-poort zit op de pads CH/CL, met 5V en G ernaast. Hij heeft een NXP TJA1057-transceiver, ESD-bescherming en een vaste terminatieweerstand van 120 Ω, omdat de flight controller altijd één uiteinde van de bus is. Termineer ook het andere uiteinde van de bus en laat de nodes daartussen ongetermineerd.
CAN_P1_DRIVER = 1 # enable CAN port 1
CAN_D1_PROTOCOL = 1 # DroneCAN
GPS1_TYPE = 9 # DroneCAN GPS (GPS_TYPE on older firmware)DroneCAN-kompassen, luchtsnelheidssensoren en afstandsmeters worden gevonden zodra de driver is ingeschakeld. Ze verschijnen in Mission Planner onder Setup → Optional Hardware → DroneCAN/UAVCAN.
Digitale OSD (DJI, HDZero, Walksnail)
De H743 heeft geen analoge OSD-chip. Hij stuurt de on-screen display van digitale videosystemen aan via MSP DisplayPort. Sluit de UART van de air unit aan op T2 R2 en stel in:
SERIAL2_PROTOCOL = 42 # DisplayPort
OSD_TYPE = 5 # MSP DisplayPortBij sommige air units moet MSP of DisplayPort ook aan hun kant worden ingeschakeld. Zie de documentatie van uw videosysteem.
Frame, motoren en ESC-telemetrie
FRAME_CLASS = 1 # quad
FRAME_TYPE = 1 # X
MOT_PWM_TYPE = 6 # DShot600 (5 = DShot300)
SERIAL5_PROTOCOL = 16 # ESC telemetry on the ESC connector
SERVO_BLH_AUTO = 1 # request telemetry from the DShot motor outputsDShot heeft geen ESC-kalibratie nodig. De quad-X-volgorde van ArduCopter is motor 1 rechtsvoor, 2 linksachter, 3 linksvoor, 4 rechtsachter. De posities M1–M4 van een 4-in-1 ESC hangen af van hoe u die monteert, dus voer Motor Test uit in Mission Planner (zonder propellers) en wijs SERVO1_FUNCTION–SERVO4_FUNCTION (33–36 = motoren 1–4) opnieuw toe tot elke motor op de juiste plek draait. Corrigeer de draairichting in de ESC-configurator of door twee motordraden om te wisselen.
Uitgangen 5–8 zitten op de pads M5–M8, voor een octocopter, servo's of een tweede ESC. Uitgangen 1–4 en 5–8 zijn aparte timergroepen, dus elke groep van vier kan een ander protocol of een andere frequentie gebruiken.
Accuspanning en -stroom
Spanningsbewaking is standaard ingesteld: BATT_MONITOR = 4 (analoge spanning en stroom) met een spanningsdeler gedimensioneerd voor 6S (BATT_VOLT_MULT ongeveer 11,0). Controleer de waarde met een multimeter en pas de vermenigvuldiger zo nodig aan.
De stroom komt van de stroomsensor van uw ESC op pin 8. De schaal hangt af van de ESC, dus stel BATT_AMP_PERVLT (en zo nodig BATT_AMP_OFFSET) in volgens de documentatie van de ESC en kalibreer daarna door het verbruik in mAh tijdens een vlucht te vergelijken met wat de lader er weer in stopt.
Kalibratie en eerste vlucht
- Accelerometer: kalibratie in zes posities, daarna level.
- Kompas: kalibratie aan boord met de externe module in de definitieve positie gemonteerd.
- Radio: kanaalkalibratie en schakelaar voor vliegmodi.
- Failsafes: radio-failsafe, accu-failsafe en (met GPS) geofence.
- Motortest zonder propellers, daarna een eerste hover in Stabilize of AltHold op een open terrein.
Voor tuning werken de eigen handleidingen van ArduPilot en de ArduPilot Methodic Configurator ongewijzigd op dit board.
Blackbox: logging en logs downloaden
Vluchtlogs gaan naar 256 MB SPI NAND die op het board is gesoldeerd. Er is geen SD-kaart die door trillingen los kan raken. Logging werkt direct. De enige instelling die u moet kennen:
LOG_BACKEND_TYPE = 4 # block logger on the onboard NAND (default)
LOG_DISARMED = 0 # set to 1 only for bench debuggingLOG_BACKEND_TYPE is een bitmask: 1 = bestandssysteem, 2 = MAVLink, 4 = block. Dit board heeft geen bestandssysteem, dus met de waarde 1 schakelt u logging uit zonder foutmelding. Verdwijnen er logs, controleer dan eerst deze parameter.
Om logs te downloaden sluit u USB aan en gebruikt u DataFlash Logs → Download DataFlash Log Via Mavlink in Mission Planner, of het scherm voor logdownloads in QGroundControl. Op onze werkbank werd een log van 1,17 MB via USB gedownload met ongeveer 730 KB/s, zonder ontbrekende bytes. Logs openen in Mission Planner, UAV Log Viewer of elke andere ArduPilot-logtool.
Firmware-updates en herstel
Boards worden geflasht en getest geleverd. We leveren firmware-updates als .apj-bestand, dat u via USB-C laadt met Load custom firmware in Mission Planner of de optie voor custom firmware in QGroundControl. Uw parameters blijven behouden.
Wordt een update onderbroken, dan kan het board niet gebrickt raken. De STM32H743 heeft een bootloader in ROM:
- Houd de BOOT-knop ingedrukt en sluit USB-C aan.
- Het board verschijnt als
DFU in FS Mode(USB-ID 0483:DF11). - Flash het volledige image (bootloader + firmware) met STM32CubeProgrammer, of met
dfu-util -a 0 -s 0x08000000:leave -D firmware_with_bl.bin.
dfu-util kan een foutmelding tonen na "File downloaded successfully". Dat is een onschuldige eigenaardigheid: het board is al opnieuw opgestart in de nieuwe firmware.
Padlabels, standaardwaarden en firmwaredetails op deze pagina beschrijven de huidige boardrevisie en kunnen vóór de productiebatch nog wijzigen. Vragen? hello@nestua.net.