Nestua H743 toimitetaan ArduPilotilla (ArduCopter) flashattuna ja toimii Mission Plannerin, QGroundControlin ja MAVProxyn kanssa. Asennus on tavallinen ArduPilot-asennus. Tällä sivulla käsitellään tämän kortin erityispiirteet: mitä kullakin padilla on, mikä SERIALn-numero kullakin UARTilla on ja ne muutamat parametrit, jotka menevät helposti väärin.
- Akku kytketään ESC:hen. Lennonohjain ottaa akkujännitteen 8-nastaisen ESC-kaapelin kautta ja tuottaa omat 5 V:n ja 3,3 V:n jännitteensä.
- USB syöttää virtaa vain 3,3 V:n alueelle. 5 V:n padeilla olevat GPS, vastaanotin ja VTX tarvitsevat kytketyn akun.
- Lokitus tapahtuu kortin NAND-muistiin: pidä
LOG_BACKEND_TYPE = 4. - Kortilla ei ole kompassia. Käytä ulkoista GPS-/kompassimoduulia I2C:n tai DroneCANin kautta.
- Ei voi brickata: pidä BOOT pohjassa kytkiessäsi USB:n päästäksesi ROM-käynnistyslataimeen.
Ennen kuin aloitat
Tarvitset 4-in-1-ESC:n, jossa on vakiomallinen 8-nastainen JST-SH 1,0 mm -liitin, USB-C-kaapelin, maa-asemaohjelmiston (Mission Planner Windowsille tai QGroundControl Windowsille, macOS:lle ja Linuxille) sekä GPS-tiloja varten ulkoisen GPS-/kompassimoduulin. Pidä potkurit irti kaikissa tämän sivun vaiheissa moottoritestiin asti.
Asenna kortti niin, että silkkipainatuksen nuoli osoittaa eteenpäin. Tällä suunnalla AHRS_ORIENTATION pysyy oletusarvossaan 0. Kiinnitysreikäväli on 30,5 × 30,5 mm ja reiät Ø4 mm, joten käytä M3-kokoisia joustavia kumitiivisteitä.
Kytke 4-in-1-ESC
ESC-kaapeli välittää akkujännitteen, neljä moottorisignaalia, ESC-telemetrian ja virranmittaussignaalin. 5 V:n nastaa ei ole, koska lennonohjain ei tarvitse ESC:ltä 5 V:ta.
| Nasta | Signaali | Lennonohjaimessa | ArduPilot |
|---|---|---|---|
| 1 | GND | Maa | — |
| 2 | VBAT | Kortin 5 V:n BEC-tulo ja jännitteen mittaus | Akkujännite |
| 3 | M1 | Lähtö 1 (DShot) | SERVO1 |
| 4 | M2 | Lähtö 2 | SERVO2 |
| 5 | M3 | Lähtö 3 | SERVO3 |
| 6 | M4 | Lähtö 4 | SERVO4 |
| 7 | TLM | UART7 RX (vain vastaanotto) | SERIAL5 |
| 8 | CUR | Analoginen virtatulo | Akkuvirta |
Tarkista nastajärjestys ennen kytkemistä. Tämä järjestys on yleinen 4-in-1-ESC:issä, mutta muutamalla valmistajalla se on erilainen. Jos ESC:si VBAT-nasta osuu signaalinastaan, kortti vaurioituu. Vertaa ESC:n silkkipainatusta tai käyttöohjetta yllä olevaan taulukkoon ja järjestä kaapelin nastat tarvittaessa uudelleen.
Tulojännitealue on 2–6S (7–25,2 V). Tulossa on napaisuussuojaus ja 600 W:n TVS-diodi, ja 5 V:n BEC on mitoitettu 2 A:lle. Moottorien vaihejohdot ja akkujohto juotetaan ESC:hen. Lennonohjaimelle tulevat vain pienivirtaiset signaalit.
Ensimmäinen käynnistys
- Pelkkä USB. Kytke USB-C. Vihreä LED (3,3 V) syttyy ja keltainen LED (5 V) pysyy sammuneena. Näin kuuluu olla: USB syöttää virtaa vain prosessorille, antureille ja lokimuistille. Kortti tunnistautuu nimellä
NestuaH743. - Yhdistä maa-asema. Mission Planner tai QGroundControl löytää MAVLink-heartbeatin USB-portista.
- Akku. Kytke akku ESC:hen potkurit irrotettuina. Keltainen 5 V:n LED syttyy, ja 5 V:n padeilla olevat GPS, vastaanotin ja VTX käynnistyvät. USB ja akku voidaan kytkeä samanaikaisesti.
Kaksi muuta LEDiä ovat ArduPilotin tila-LEDit (sininen ja punainen). Kadonneen mallin hälytystä varten juota aktiivinen 5 V:n summeri padeihin BZ+ ja BZ−. Ohjaintransistori ja vapaakäyntidiodi ovat jo kortilla.
UART-padit ja SERIAL-numerot
Jokainen oheislaiteportti on ryhmä merkittyjä juotospadeja, joiden vieressä on omat 5V- ja G-padit. ArduPilot numeroi portit omassa järjestyksessään, joten käytä oikeanpuoleista saraketta parametreja asettaessasi.
| Padit (painatus) | UART | Käyttötarkoitus | ArduPilot-portti | Asetus |
|---|---|---|---|---|
| USB-C | USB | Maa-asema | SERIAL0 | — |
T1 R1 + SDA SCL | UART1 + I2C2 | GPS + ulkoinen kompassi | SERIAL1 | SERIAL1_PROTOCOL = 5 |
T2 R2 | UART2 | Digitaalinen VTX / OSD | SERIAL2 | SERIAL2_PROTOCOL = 42 |
T3 R3 | UART3 | Telemetriaradio | SERIAL3 | SERIAL3_PROTOCOL = 2 |
T4 R4 | UART4 | Vapaa (esim. oheistietokone) | SERIAL4 | tarpeen mukaan |
| ESC:n nasta 7 | UART7 RX | ESC-telemetria | SERIAL5 | SERIAL5_PROTOCOL = 16 |
T8 R8 | UART8 | Vapaa | SERIAL6 | tarpeen mukaan |
T6 R6 | UART6 | RC-vastaanotin (CRSF/ELRS) | SERIAL7 | SERIAL7_PROTOCOL = 23 |
Muista ristiinkytkeä datalinjat: laitteen TX menee lennonohjaimen R-padiin ja laitteen RX lennonohjaimen T-padiin. Käynnistä kortti uudelleen aina, kun muutat SERIALn_PROTOCOL-arvoa.
RC-vastaanotin
CRSF- tai ELRS-vastaanottimissa kytke vastaanotin padeihin T6 R6 ja aseta SERIAL7_PROTOCOL = 23 (RCIN). ArduPilot tunnistaa protokollan automaattisesti. Koska vastaanotin saa virtansa 5 V:sta, kytke akku sidonnan ajaksi ja tarkista kanavat radiokalibrointisivulla.
GPS ja kompassi
Kytke GPS-/kompassimoduuli GPS-padiryhmään: GPS-data padeihin T1 R1 ja moduulin kompassi viereisiin SDA/SCL-padeihin (ulkoinen I2C-väylä, kortilla 4,7 k:n ylösvetovastukset). Aseta SERIAL1_PROTOCOL = 5. ArduPilot tunnistaa GPS:n tiedonsiirtonopeuden ja ulkoisen kompassin itse.
Kortilla ei ole tarkoituksella kompassia. Lennonohjaimeen asennettu kompassi on senttimetrien päässä akku- ja moottorivirrasta ja lukee sen magneettikenttänä. Asenna GPS/kompassi mastoon tai niin kauas virtajohdoista kuin runkosi sallii ja suorita sitten kompassin kalibrointi.
DroneCAN-oheislaitteet
CAN-portti on padeilla CH/CL, ja niiden vieressä ovat 5V ja G. Siinä on NXP TJA1057 -lähetin-vastaanotin, ESD-suojaus ja kiinteä 120 Ω:n päätevastus, koska lennonohjain on aina väylän toinen pää. Päätä myös väylän toinen pää ja jätä välissä olevat solmut ilman päätevastusta.
CAN_P1_DRIVER = 1 # enable CAN port 1
CAN_D1_PROTOCOL = 1 # DroneCAN
GPS1_TYPE = 9 # DroneCAN GPS (GPS_TYPE on older firmware)DroneCAN-kompassit, ilmanopeusanturit ja etäisyysmittarit löytyvät, kun ajuri on otettu käyttöön. Ne näkyvät Mission Plannerissa kohdassa Setup → Optional Hardware → DroneCAN/UAVCAN.
Digitaalinen OSD (DJI, HDZero, Walksnail)
H743:ssa ei ole analogista OSD-piiriä. Se ohjaa digitaalisten videojärjestelmien kuvaruutunäyttöä MSP DisplayPortin kautta. Kytke air unitin UART padeihin T2 R2 ja aseta:
SERIAL2_PROTOCOL = 42 # DisplayPort
OSD_TYPE = 5 # MSP DisplayPortJotkin air unitit vaativat myös MSP:n tai DisplayPortin käyttöönoton omalla puolellaan. Katso videojärjestelmäsi dokumentaatio.
Runko, moottorit ja ESC-telemetria
FRAME_CLASS = 1 # quad
FRAME_TYPE = 1 # X
MOT_PWM_TYPE = 6 # DShot600 (5 = DShot300)
SERIAL5_PROTOCOL = 16 # ESC telemetry on the ESC connector
SERVO_BLH_AUTO = 1 # request telemetry from the DShot motor outputsDShot ei vaadi ESC-kalibrointia. ArduCopterin quad X -järjestys on moottori 1 oikea etu, 2 vasen taka, 3 vasen etu, 4 oikea taka. 4-in-1-ESC:n M1–M4-paikat riippuvat sen asennustavasta, joten suorita Mission Plannerissa Motor Test (potkurit irti) ja määritä SERVO1_FUNCTION–SERVO4_FUNCTION (33–36 = moottorit 1–4) uudelleen, kunnes jokainen moottori pyörii oikeassa paikassa. Korjaa pyörimissuunta ESC-konfiguraattorissa tai vaihtamalla kaksi moottorijohtoa keskenään.
Lähdöt 5–8 ovat padeilla M5–M8 oktokopteria, servoja tai toista ESC:tä varten. Lähdöt 1–4 ja 5–8 ovat eri ajastinryhmissä, joten kumpikin neljän ryhmä voi käyttää eri protokollaa tai taajuutta.
Akun jännite ja virta
Jännitteen valvonta on valmiiksi määritetty: BATT_MONITOR = 4 (analoginen jännite ja virta) ja 6S:lle mitoitettu jännitteenjakaja (BATT_VOLT_MULT noin 11,0). Tarkista lukema yleismittarilla ja säädä kerrointa tarvittaessa.
Virtatieto tulee ESC:si virta-anturilta nastasta 8. Skaalaus riippuu ESC:stä, joten aseta BATT_AMP_PERVLT (ja tarvittaessa BATT_AMP_OFFSET) ESC:n dokumentaation mukaan ja kalibroi se vertaamalla lennolla kulunutta mAh-määrää siihen, minkä laturi lataa takaisin.
Kalibrointi ja ensilento
- Kiihtyvyysanturi: kuuden asennon kalibrointi, sitten vaaitus.
- Kompassi: onboard-kalibrointi ulkoinen moduuli lopullisella paikallaan.
- Radio: kanavien kalibrointi ja lentotilakytkin.
- Failsafet: radio-failsafe, akku-failsafe ja (GPS:n kanssa) geoaita.
- Moottoritesti potkurit irti, sitten ensimmäinen leijunta Stabilize- tai AltHold-tilassa avoimella alueella.
Viritykseen ArduPilotin omat oppaat ja ArduPilot Methodic Configurator toimivat tällä kortilla sellaisenaan.
Blackbox: lokitus ja lokien lataaminen
Lentolokit tallentuvat kortille juotettuun 256 Mt:n SPI NAND -muistiin. SD-korttia, joka voisi irrota tärinässä, ei ole. Lokitus toimii heti. Ainoa asetus, joka kannattaa tietää:
LOG_BACKEND_TYPE = 4 # block logger on the onboard NAND (default)
LOG_DISARMED = 0 # set to 1 only for bench debuggingLOG_BACKEND_TYPE on bittimaski: 1 = tiedostojärjestelmä, 2 = MAVLink, 4 = block. Tällä kortilla ei ole tiedostojärjestelmää, joten arvo 1 kytkee lokituksen pois ilman virheilmoitusta. Jos lokit katoavat, tarkista ensin tämä parametri.
Lataa lokit kytkemällä USB ja valitsemalla Mission Plannerissa DataFlash Logs → Download DataFlash Log Via Mavlink tai käyttämällä QGroundControlin lokien latausnäkymää. Testipöydällämme 1,17 Mt:n loki latautui USB:n kautta noin 730 kt/s:n nopeudella ilman puuttuvia tavuja. Lokit avautuvat Mission Plannerissa, UAV Log Viewerissä tai missä tahansa ArduPilot-lokityökalussa.
Laiteohjelmistopäivitykset ja palautus
Kortit toimitetaan flashattuina ja testattuina. Toimitamme laiteohjelmistopäivitykset .apj-tiedostona, jonka lataat USB-C:n kautta Mission Plannerin Load custom firmware -toiminnolla tai QGroundControlin custom firmware -vaihtoehdolla. Parametrisi säilyvät.
Jos päivitys keskeytyy, korttia ei voi brickata. STM32H743:ssa on käynnistyslatain ROM-muistissa:
- Pidä BOOT-painiketta pohjassa ja kytke USB-C.
- Kortti näkyy nimellä
DFU in FS Mode(USB ID 0483:DF11). - Flashaa koko levykuva (käynnistyslatain + laiteohjelmisto) STM32CubeProgrammerilla tai komennolla
dfu-util -a 0 -s 0x08000000:leave -D firmware_with_bl.bin.
dfu-util saattaa tulostaa virheen ilmoituksen "File downloaded successfully" jälkeen. Se on harmiton erikoisuus: kortti on jo käynnistynyt uuteen laiteohjelmistoon.
Tämän sivun padimerkinnät, oletusarvot ja laiteohjelmiston yksityiskohdat koskevat nykyistä korttiversiota ja voivat muuttua ennen tuotantoerää. Kysyttävää? hello@nestua.net.