Nestua H743 tiek piegādāts ar ielādētu ArduPilot (ArduCopter) un darbojas ar Mission Planner, QGroundControl un MAVProxy. Iestatīšana ir parasta ArduPilot iestatīšana. Šajā lapā aprakstīts tas, kas raksturīgs tieši šai platei: kas atrodas uz katra laukuma, kāds SERIALn numurs ir katram UART un daži parametri, kurus viegli iestatīt nepareizi.
- Akumulators tiek pieslēgts pie ESC. FC saņem akumulatora spriegumu caur 8 kontaktu ESC kabeli un pats veido 5 V un 3,3 V.
- USB baro tikai 3,3 V domēnu. GPS, uztvērējam un VTX uz 5 V laukumiem nepieciešams pieslēgts akumulators.
- Žurnāli tiek rakstīti NAND uz plates: saglabājiet
LOG_BACKEND_TYPE = 4. - Uz plates nav kompasa. Izmantojiet ārēju GPS/kompasu caur I2C vai DroneCAN.
- Plati nevar neatgriezeniski sabojāt: turiet BOOT, pievienojot USB, lai piekļūtu ROM sāknēšanas ielādētājam.
Pirms sākat
Jums nepieciešams 4-in-1 ESC ar standarta 8 kontaktu JST-SH 1,0 mm savienotāju, USB-C kabelis, zemes stacija (Mission Planner operētājsistēmā Windows vai QGroundControl operētājsistēmās Windows, macOS un Linux) un GPS režīmiem – ārējs GPS/kompasa modulis. Visām šajā lapā aprakstītajām darbībām līdz motoru testam turiet propellerus noņemtus.
Uzstādiet plati tā, lai bultiņa uz marķējuma būtu vērsta uz priekšu. Šādā orientācijā AHRS_ORIENTATION paliek noklusējuma vērtībā 0. Stiprinājuma izmērs ir 30,5 × 30,5 mm ar Ø4 mm atverēm, tāpēc izmantojiet M3 mīkstos gumijas ieliktņus.
Pieslēdziet 4-in-1 ESC
ESC kabelis pārvada akumulatora spriegumu, četrus motoru signālus, ESC telemetriju un strāvas mērījuma signālu. 5 V kontakta nav, jo FC nav nepieciešami 5 V no ESC.
| Kontakts | Signāls | Uz FC | ArduPilot |
|---|---|---|---|
| 1 | GND | Zeme | — |
| 2 | VBAT | 5 V BEC ieeja uz plates un sprieguma mērīšana | Akumulatora spriegums |
| 3 | M1 | Izeja 1 (DShot) | SERVO1 |
| 4 | M2 | Izeja 2 | SERVO2 |
| 5 | M3 | Izeja 3 | SERVO3 |
| 6 | M4 | Izeja 4 | SERVO4 |
| 7 | TLM | UART7 RX (tikai uztveršana) | SERIAL5 |
| 8 | CUR | Analogā strāvas ieeja | Akumulatora strāva |
Pirms pieslēgšanas pārbaudiet kontaktu secību. Šī secība 4-in-1 ESC ir izplatīta, taču dažiem zīmoliem tā atšķiras. Ja Jūsu ESC VBAT kontakts nonāk uz signāla kontakta, plate tiks sabojāta. Salīdziniet ESC marķējumu vai rokasgrāmatu ar iepriekš redzamo tabulu un, ja nepieciešams, pārkārtojiet kabeļa kontaktus.
Ieejas diapazons ir 2–6S (7–25,2 V). Ieejai ir pretpolaritātes aizsardzība un 600 W TVS diode, un 5 V BEC ir paredzēts 2 A. Motoru fāžu vadi un akumulatora vads tiek pielodēti pie ESC. Līdz FC nonāk tikai mazstrāvas signāli.
Pirmā ieslēgšana
- Tikai USB. Pievienojiet USB-C. Iedegas zaļā LED (3,3 V), bet dzintarkrāsas LED (5 V) nedeg. Tā tam jābūt: USB baro tikai procesoru, sensorus un žurnālu zibatmiņu. Plate tiek atpazīta kā
NestuaH743. - Pieslēdziet zemes staciju. Mission Planner vai QGroundControl atradīs MAVLink sirdspukstu USB portā.
- Akumulators. Ar noņemtiem propelleriem pieslēdziet akumulatoru pie ESC. Iedegas dzintarkrāsas 5 V LED, un ieslēdzas GPS, uztvērējs un VTX uz 5 V laukumiem. USB un akumulatoru var pieslēgt vienlaikus.
Pārējās divas LED ir ArduPilot statusa LED (zila un sarkana). Pazaudēta modeļa signalizācijai pielodējiet aktīvo 5 V zummeru pie laukumiem BZ+ un BZ−. Draivera tranzistors un aizsargdiode jau ir uz plates.
UART laukumi un SERIAL numuri
Katrs perifērijas ports ir marķētu lodēšanas laukumu grupa ar saviem 5V un G laukumiem blakus. ArduPilot numurē portus savā secībā, tāpēc, iestatot parametrus, izmantojiet labējo kolonnu.
| Laukumi (marķējums) | UART | Paredzētais lietojums | ArduPilot ports | Iestatījums |
|---|---|---|---|---|
| USB-C | USB | Zemes stacija | SERIAL0 | — |
T1 R1 + SDA SCL | UART1 + I2C2 | GPS + ārējais kompass | SERIAL1 | SERIAL1_PROTOCOL = 5 |
T2 R2 | UART2 | Digitālais VTX / OSD | SERIAL2 | SERIAL2_PROTOCOL = 42 |
T3 R3 | UART3 | Telemetrijas radio | SERIAL3 | SERIAL3_PROTOCOL = 2 |
T4 R4 | UART4 | Rezerves (piem., palīgdators) | SERIAL4 | pēc vajadzības |
| ESC 7. kontakts | UART7 RX | ESC telemetrija | SERIAL5 | SERIAL5_PROTOCOL = 16 |
T8 R8 | UART8 | Rezerves | SERIAL6 | pēc vajadzības |
T6 R6 | UART6 | RC uztvērējs (CRSF/ELRS) | SERIAL7 | SERIAL7_PROTOCOL = 23 |
Atcerieties sakrustot datu līnijas: ierīces TX pieslēdz pie FC R laukuma, bet ierīces RX – pie FC T laukuma. Pēc jebkura SERIALn_PROTOCOL maiņas pārstartējiet plati.
RC uztvērējs
CRSF vai ELRS uztvērējus pieslēdziet pie T6 R6 un iestatiet SERIAL7_PROTOCOL = 23 (RCIN). ArduPilot protokolu nosaka automātiski. Tā kā uztvērējs tiek barots no 5 V, sasaistes laikā pieslēdziet akumulatoru un pārbaudiet kanālus radio kalibrēšanas lapā.
GPS un kompass
Pieslēdziet GPS/kompasa moduli pie GPS laukumu grupas: GPS datus pie T1 R1, bet moduļa kompasu pie blakus esošajiem SDA/SCL laukumiem (ārējā I2C kopne ar 4,7 k uzvilkšanas rezistoriem uz plates). Iestatiet SERIAL1_PROTOCOL = 5. ArduPilot pats nosaka GPS datu pārraides ātrumu un ārējo kompasu.
Platei apzināti nav kompasa. Uz lidojuma kontroliera uzstādīts kompass atrodas dažu centimetru attālumā no akumulatora un motoru strāvas un uztver to kā magnētisko lauku. Uzstādiet GPS/kompasu uz masta vai tik tālu no barošanas vadiem, cik ļauj Jūsu rāmis, un pēc tam veiciet kompasa kalibrēšanu.
DroneCAN perifērija
CAN ports atrodas uz CH/CL laukumiem, blakus ir 5V un G. Tam ir NXP TJA1057 raiduztvērējs, ESD aizsardzība un fiksēts 120 Ω terminators, jo lidojuma kontrolieris vienmēr ir viens kopnes gals. Terminējiet arī kopnes otru galu un starpā esošos mezglus atstājiet neterminētus.
CAN_P1_DRIVER = 1 # enable CAN port 1
CAN_D1_PROTOCOL = 1 # DroneCAN
GPS1_TYPE = 9 # DroneCAN GPS (GPS_TYPE on older firmware)DroneCAN kompasi, gaisa ātruma sensori un tālmēri tiek atrasti, tiklīdz draiveris ir ieslēgts. Tie parādās Mission Planner sadaļā Setup → Optional Hardware → DroneCAN/UAVCAN.
Digitālais OSD (DJI, HDZero, Walksnail)
H743 nav analogās OSD mikroshēmas. Tas vada digitālo video sistēmu ekrāna attēlojumu caur MSP DisplayPort. Pieslēdziet gaisa moduļa UART pie T2 R2 un iestatiet:
SERIAL2_PROTOCOL = 42 # DisplayPort
OSD_TYPE = 5 # MSP DisplayPortDažiem gaisa moduļiem MSP vai DisplayPort jāieslēdz arī to pusē. Skatiet savas video sistēmas dokumentāciju.
Rāmis, motori un ESC telemetrija
FRAME_CLASS = 1 # quad
FRAME_TYPE = 1 # X
MOT_PWM_TYPE = 6 # DShot600 (5 = DShot300)
SERIAL5_PROTOCOL = 16 # ESC telemetry on the ESC connector
SERVO_BLH_AUTO = 1 # request telemetry from the DShot motor outputsDShot nav nepieciešama ESC kalibrēšana. ArduCopter quad X secība: motors 1 priekšā pa labi, 2 aizmugurē pa kreisi, 3 priekšā pa kreisi, 4 aizmugurē pa labi. 4-in-1 ESC pozīcijas M1–M4 ir atkarīgas no tā, kā to uzstādāt, tāpēc palaidiet Motor Test programmā Mission Planner (bez propelleriem) un pārpiešķiriet SERVO1_FUNCTION–SERVO4_FUNCTION (33–36 = motori 1–4), līdz katrs motors griežas pareizajā vietā. Griešanās virzienu labojiet ESC konfiguratorā vai samainot divus motora vadus.
Izejas 5–8 atrodas uz laukumiem M5–M8 oktokopterim, servo vai otram ESC. Izejas 1–4 un 5–8 ir atsevišķas taimeru grupas, tāpēc katra četru izeju grupa var darboties ar atšķirīgu protokolu vai frekvenci.
Akumulatora spriegums un strāva
Sprieguma uzraudzība ir iestatīta jau no rūpnīcas: BATT_MONITOR = 4 (analogais spriegums un strāva) ar 6S paredzētu sprieguma dalītāju (BATT_VOLT_MULT aptuveni 11,0). Salīdziniet rādījumu ar multimetru un, ja nepieciešams, pielāgojiet reizinātāju.
Strāva tiek saņemta no Jūsu ESC strāvas sensora caur 8. kontaktu. Mērogs ir atkarīgs no ESC, tāpēc iestatiet BATT_AMP_PERVLT (un, ja nepieciešams, BATT_AMP_OFFSET) pēc ESC dokumentācijas un pēc tam kalibrējiet, salīdzinot lidojumā patērētos mAh ar to, cik lādētājs ielādē atpakaļ.
Kalibrēšana un pirmais lidojums
- Akselerometrs: sešu pozīciju kalibrēšana, pēc tam līmeņošana.
- Kompass: kalibrēšana uz lidaparāta ar ārējo moduli galīgajā uzstādīšanas vietā.
- Radio: kanālu kalibrēšana un lidojuma režīmu slēdzis.
- Drošības režīmi (failsafe): radio failsafe, akumulatora failsafe un (ar GPS) ģeožogs.
- Motoru tests bez propelleriem, pēc tam pirmā lidināšana režīmā Stabilize vai AltHold atklātā vietā.
Noregulēšanai ArduPilot ceļveži un ArduPilot Methodic Configurator uz šīs plates darbojas bez izmaiņām.
Melnā kaste: žurnālēšana un žurnālu lejupielāde
Lidojumu žurnāli tiek rakstīti 256 MB SPI NAND, kas pielodēta uz plates. Nav SD kartes, kas vibrācijās varētu izkustēties. Žurnālēšana darbojas uzreiz. Vienīgais iestatījums, kas jāzina:
LOG_BACKEND_TYPE = 4 # block logger on the onboard NAND (default)
LOG_DISARMED = 0 # set to 1 only for bench debuggingLOG_BACKEND_TYPE ir bitu maska: 1 = failu sistēma, 2 = MAVLink, 4 = bloki. Šai platei nav failu sistēmas, tāpēc vērtība 1 izslēdz žurnālēšanu bez kļūdas paziņojuma. Ja žurnāli pazūd, vispirms pārbaudiet šo parametru.
Lai lejupielādētu žurnālus, pieslēdziet USB un izmantojiet DataFlash Logs → Download DataFlash Log Via Mavlink programmā Mission Planner vai žurnālu lejupielādes ekrānu programmā QGroundControl. Mūsu testos 1,17 MB žurnāls tika lejupielādēts caur USB ar aptuveni 730 KB/s bez neviena trūkstoša baita. Žurnālus var atvērt programmā Mission Planner, UAV Log Viewer vai jebkurā ArduPilot žurnālu rīkā.
Programmaparatūras atjauninājumi un atjaunošana
Plates tiek piegādātas ar ielādētu programmaparatūru un pārbaudītas. Programmaparatūras atjauninājumus mēs piegādājam kā .apj failu, ko ielādējat caur USB-C ar Load custom firmware programmā Mission Planner vai ar pielāgotas programmaparatūras opciju programmā QGroundControl. Jūsu parametri tiek saglabāti.
Ja atjaunināšana tiek pārtraukta, plati nevar neatgriezeniski sabojāt. STM32H743 ir ROM sāknēšanas ielādētājs:
- Turiet nospiestu pogu BOOT un pievienojiet USB-C.
- Plate parādās kā
DFU in FS Mode(USB ID 0483:DF11). - Ielādējiet pilnu attēlu (sāknēšanas ielādētājs + programmaparatūra) ar STM32CubeProgrammer vai ar
dfu-util -a 0 -s 0x08000000:leave -D firmware_with_bl.bin.
Pēc paziņojuma "File downloaded successfully" dfu-util var parādīt kļūdu. Tā ir nekaitīga īpatnība: plate jau ir pārstartējusies ar jauno programmaparatūru.
Laukumu marķējumi, noklusējuma vērtības un programmaparatūras detaļas šajā lapā attiecas uz pašreizējo plates revīziju un līdz ražošanas partijai var mainīties. Jautājumi? hello@nestua.net.