A Nestua H743 ArduPilottal (ArduCopter) felflashelve érkezik, és működik a Mission Plannerrel, a QGroundControllal és a MAVProxyval. A beállítás szokásos ArduPilot-beállítás. Ez az oldal a lapra jellemző részeket ismerteti: mi van az egyes forrasztási pontokon, melyik UART melyik SERIALn számot kapja, és melyik az a néhány paraméter, amelyet könnyű elrontani.
- Az akkumulátor az ESC-re csatlakozik. Az FC a 8 tűs ESC-kábelen kapja az akkumulátorfeszültséget, és maga állítja elő az 5 V-ot és a 3,3 V-ot.
- Az USB csak a 3,3 V-os tartományt táplálja. Az 5 V-os pontokon lévő GPS-hez, vevőhöz és VTX-hez akkumulátort kell csatlakoztatni.
- A naplózás a fedélzeti NAND-ra történik: hagyja meg a
LOG_BACKEND_TYPE = 4értéket. - A lapon nincs iránytű. Használjon külső GPS/iránytű modult I2C-n vagy DroneCAN-en keresztül.
- Nem tehető tönkre: a ROM-bootloader eléréséhez tartsa nyomva a BOOT gombot az USB csatlakoztatása közben.
Mielőtt elkezdené
Szüksége lesz egy szabványos 8 tűs JST-SH 1,0 mm-es csatlakozóval ellátott 4-in-1 ESC-re, egy USB-C-kábelre, egy földi állomásra (Mission Planner Windowson vagy QGroundControl Windowson, macOS-en és Linuxon), GPS-módokhoz pedig egy külső GPS/iránytű modulra. Az oldalon leírt összes lépésnél a motorteszt végéig tartsa leszerelve a légcsavarokat.
Úgy szerelje fel a lapot, hogy a szitanyomaton lévő nyíl előre mutasson. Ebben a tájolásban az AHRS_ORIENTATION az alapértelmezett 0 értéken marad. A rögzítési raszter 30,5 × 30,5 mm Ø4 mm-es furatokkal, ezért M3-as rezgéscsillapító gumibakokat használjon.
A 4-in-1 ESC csatlakoztatása
Az ESC-kábel szállítja az akkumulátorfeszültséget, a négy motorjelet, az ESC-telemetriát és az árammérő jelet. Nincs 5 V-os tű, mert az FC-nek nincs szüksége 5 V-ra az ESC-ről.
| Tű | Jel | Az FC-n | ArduPilot |
|---|---|---|---|
| 1 | GND | Föld | — |
| 2 | VBAT | A fedélzeti 5 V-os BEC bemenete és feszültségmérés | Akkumulátorfeszültség |
| 3 | M1 | 1. kimenet (DShot) | SERVO1 |
| 4 | M2 | 2. kimenet | SERVO2 |
| 5 | M3 | 3. kimenet | SERVO3 |
| 6 | M4 | 4. kimenet | SERVO4 |
| 7 | TLM | UART7 RX (csak vétel) | SERIAL5 |
| 8 | CUR | Analóg árambemenet | Akkumulátoráram |
Csatlakoztatás előtt ellenőrizze a lábkiosztást. Ez a sorrend gyakori a 4-in-1 ESC-knél, de néhány gyártónál eltér. Ha ESC-je VBAT tűje egy jeltűre kerül, a lap károsodik. Vesse össze az ESC szitanyomatát vagy kézikönyvét a fenti táblázattal, és szükség esetén szerelje át a kábel tűit.
A bemeneti tartomány 2–6S (7–25,2 V). A bemenet fordított polaritás elleni védelemmel és 600 W-os TVS-diódával rendelkezik, az 5 V-os BEC terhelhetősége 2 A. A motorfázis-vezetékek és az akkumulátorkábel az ESC-re forrasztandók. Az FC-hez csak kis áramú jelek jutnak.
Első bekapcsolás
- Csak USB. Csatlakoztassa az USB-C-t. A zöld LED (3,3 V) világít, a borostyánsárga LED (5 V) nem. Ez így helyes: az USB csak a processzort, az érzékelőket és a naplóflasht táplálja. A lap
NestuaH743néven jelenik meg. - Csatlakoztassa a földi állomást. A Mission Planner vagy a QGroundControl megtalálja a MAVLink heartbeatet az USB-porton.
- Akkumulátor. Légcsavarok nélkül csatlakoztassa az akkumulátort az ESC-hez. A borostyánsárga 5 V-os LED kigyullad, és az 5 V-os pontokon lévő GPS, vevő és VTX tápot kap. Az USB és az akkumulátor egyszerre is csatlakoztatható.
A másik két LED az ArduPilot állapotjelző LED-je (kék és piros). Elveszett modell riasztásához forrasszon egy aktív 5 V-os csipogót a BZ+ és BZ− pontokra. A meghajtótranzisztor és a visszáramdióda már a lapon van.
UART-pontok és SERIAL-számok
Minden perifériaport feliratozott forrasztási pontok csoportja, mellettük saját 5V és G ponttal. Az ArduPilot saját sorrendben számozza a portokat, ezért a paraméterek beállításakor a jobb oldali oszlopot használja.
| Pontok (felirat) | UART | Javasolt felhasználás | ArduPilot-port | Beállítás |
|---|---|---|---|---|
| USB-C | USB | Földi állomás | SERIAL0 | — |
T1 R1 + SDA SCL | UART1 + I2C2 | GPS + külső iránytű | SERIAL1 | SERIAL1_PROTOCOL = 5 |
T2 R2 | UART2 | Digitális VTX / OSD | SERIAL2 | SERIAL2_PROTOCOL = 42 |
T3 R3 | UART3 | Telemetriarádió | SERIAL3 | SERIAL3_PROTOCOL = 2 |
T4 R4 | UART4 | Tartalék (pl. társszámítógép) | SERIAL4 | igény szerint |
| ESC 7. tű | UART7 RX | ESC-telemetria | SERIAL5 | SERIAL5_PROTOCOL = 16 |
T8 R8 | UART8 | Tartalék | SERIAL6 | igény szerint |
T6 R6 | UART6 | RC-vevő (CRSF/ELRS) | SERIAL7 | SERIAL7_PROTOCOL = 23 |
Ne felejtse el keresztbe kötni az adatvonalakat: az eszköz TX-e az FC R pontjára, az eszköz RX-e az FC T pontjára kerül. Bármely SERIALn_PROTOCOL módosítása után indítsa újra a lapot.
RC-vevő
CRSF vagy ELRS vevő esetén kösse a vevőt a T6 R6 pontokra, és állítsa be: SERIAL7_PROTOCOL = 23 (RCIN). Az ArduPilot automatikusan felismeri a protokollt. Mivel a vevő 5 V-ról kap tápot, a párosításhoz csatlakoztasson akkumulátort, és ellenőrizze a csatornákat a rádiókalibrációs oldalon.
GPS és iránytű
Csatlakoztassa a GPS/iránytű modult a GPS-pontcsoporthoz: a GPS-adatokat a T1 R1 pontokra, a modul iránytűjét pedig a mellettük lévő SDA/SCL pontokra (külső I2C-busz, a lapon 4,7 k-s felhúzó ellenállásokkal). Állítsa be: SERIAL1_PROTOCOL = 5. Az ArduPilot magától felismeri a GPS átviteli sebességét és a külső iránytűt.
A lapon szándékosan nincs iránytű. A repülésvezérlőre szerelt iránytű centiméterekre van az akkumulátor- és motoráramtól, és ezt mágneses térként érzékeli. Szerelje a GPS/iránytűt árbócra, vagy olyan messze a tápvezetékektől, amennyire a váz engedi, majd végezze el az iránytű kalibrálását.
DroneCAN-perifériák
A CAN-port a CH/CL pontokon található, mellettük 5V és G. NXP TJA1057 adó-vevővel, ESD-védelemmel és fix 120 Ω-os lezáró ellenállással rendelkezik, mivel a repülésvezérlő mindig a busz egyik vége. A busz másik végét is zárja le, a közbülső csomópontokat pedig hagyja lezáratlanul.
CAN_P1_DRIVER = 1 # enable CAN port 1
CAN_D1_PROTOCOL = 1 # DroneCAN
GPS1_TYPE = 9 # DroneCAN GPS (GPS_TYPE on older firmware)A DroneCAN iránytűk, légsebesség-érzékelők és távolságmérők a meghajtó bekapcsolása után felismerésre kerülnek. A Mission Plannerben az Setup → Optional Hardware → DroneCAN/UAVCAN menüpont alatt jelennek meg.
Digitális OSD (DJI, HDZero, Walksnail)
A H743-on nincs analóg OSD-chip. A digitális videórendszerek képernyőkijelzését MSP DisplayPorton keresztül vezérli. Kösse a légiegység UART-ját a T2 R2 pontokra, majd állítsa be:
SERIAL2_PROTOCOL = 42 # DisplayPort
OSD_TYPE = 5 # MSP DisplayPortEgyes légiegységeknél a saját oldalukon is be kell kapcsolni az MSP-t vagy a DisplayPortot. Lásd videórendszere dokumentációját.
Váz, motorok és ESC-telemetria
FRAME_CLASS = 1 # quad
FRAME_TYPE = 1 # X
MOT_PWM_TYPE = 6 # DShot600 (5 = DShot300)
SERIAL5_PROTOCOL = 16 # ESC telemetry on the ESC connector
SERVO_BLH_AUTO = 1 # request telemetry from the DShot motor outputsA DShot nem igényel ESC-kalibrálást. Az ArduCopter quad X sorrendje: 1. motor jobb elöl, 2. bal hátul, 3. bal elöl, 4. jobb hátul. Egy 4-in-1 ESC M1–M4 pozíciói a beépítés módjától függenek, ezért futtassa a Motor Test funkciót a Mission Plannerben (légcsavarok nélkül), és rendelje újra a SERVO1_FUNCTION–SERVO4_FUNCTION paramétereket (33–36 = 1–4. motor), amíg minden motor a megfelelő helyen nem forog. A forgásirányt az ESC-konfigurátorban vagy két motorvezeték felcserélésével javítsa.
Az 5–8. kimenet az M5–M8 pontokon található, oktokopterhez, szervókhoz vagy második ESC-hez. Az 1–4. és az 5–8. kimenet külön időzítőcsoportban van, így a négyes csoportok eltérő protokollal vagy frekvenciával működhetnek.
Akkumulátorfeszültség és -áram
A feszültségfigyelés gyárilag be van állítva: BATT_MONITOR = 4 (analóg feszültség és áram), 6S-re méretezett feszültségosztóval (BATT_VOLT_MULT kb. 11,0). Ellenőrizze a mért értéket multiméterrel, és szükség esetén módosítsa a szorzót.
Az áramértéket az ESC árammérője adja a 8. tűn. A skála az ESC-től függ, ezért állítsa be a BATT_AMP_PERVLT (és szükség esetén a BATT_AMP_OFFSET) paramétert az ESC dokumentációja alapján, majd kalibrálja úgy, hogy összeveti a repülés során felhasznált mAh-t azzal, amennyit a töltő visszatölt.
Kalibrálás és első repülés
- Gyorsulásmérő: hatpozíciós kalibrálás, majd vízszintezés.
- Iránytű: fedélzeti kalibrálás a végleges helyére szerelt külső modullal.
- Rádió: csatornakalibrálás és repülésimód-kapcsoló.
- Failsafe-ek: rádió-failsafe, akkumulátor-failsafe és (GPS-szel) geokerítés.
- Motorteszt légcsavarok nélkül, majd első lebegés Stabilize vagy AltHold módban, nyílt területen.
A hangoláshoz az ArduPilot saját útmutatói és az ArduPilot Methodic Configurator változtatás nélkül használhatók ezen a lapon.
Feketedoboz: naplózás és a naplók letöltése
A repülési naplók a lapra forrasztott 256 MB SPI NAND-ra kerülnek. Nincs SD-kártya, amely rezgés hatására kilazulhatna. A naplózás gyárilag működik. Az egyetlen beállítás, amit ismerni kell:
LOG_BACKEND_TYPE = 4 # block logger on the onboard NAND (default)
LOG_DISARMED = 0 # set to 1 only for bench debuggingA LOG_BACKEND_TYPE bitmaszk: 1 = fájlrendszer, 2 = MAVLink, 4 = blokk. Ezen a lapon nincs fájlrendszer, ezért 1-re állítva a naplózás hibaüzenet nélkül kikapcsol. Ha eltűnnek a naplók, először ezt a paramétert ellenőrizze.
A naplók letöltéséhez csatlakoztassa az USB-t, és használja a Mission Planner DataFlash Logs → Download DataFlash Log Via Mavlink funkcióját vagy a QGroundControl naplóletöltő képernyőjét. Tesztpadunkon egy 1,17 MB-os napló kb. 730 KB/s sebességgel töltődött le USB-n, hiányzó bájtok nélkül. A naplók megnyithatók a Mission Plannerben, az UAV Log Viewerben vagy bármely ArduPilot-naplóeszközben.
Firmware-frissítés és helyreállítás
A lapok felflashelve és tesztelve érkeznek. A firmware-frissítéseket .apj fájlként biztosítjuk, amely USB-C-n tölthető be a Mission Planner Load custom firmware funkciójával vagy a QGroundControl egyéni firmware opciójával. A paraméterek megmaradnak.
Ha egy frissítés megszakad, a lap akkor sem megy tönkre. Az STM32H743 ROM-ban tárolt bootloaderrel rendelkezik:
- Tartsa nyomva a BOOT gombot, és csatlakoztassa az USB-C-t.
- A lap
DFU in FS Modeeszközként jelenik meg (USB ID 0483:DF11). - Flashelje a teljes image-et (bootloader + firmware) STM32CubeProgrammerrel vagy a következő paranccsal:
dfu-util -a 0 -s 0x08000000:leave -D firmware_with_bl.bin.
A dfu-util a „File downloaded successfully” üzenet után hibát írhat ki. Ez ártalmatlan furcsaság: a lap ekkor már újraindult az új firmware-rel.
Az oldalon szereplő pontfeliratok, alapértékek és firmware-részletek az aktuális lapváltozatra vonatkoznak, és a gyártási széria előtt változhatnak. Kérdése van? hello@nestua.net.