Nestua H743 isporučuje se s učitanim ArduPilotom (ArduCopter) i radi s Mission Plannerom, QGroundControlom i MAVProxyjem. Postavljanje je uobičajeno ArduPilot postavljanje. Ova stranica pokriva ono što je specifično za ovu pločicu: što je na kojoj lemnoj točki, koji broj SERIALn ima koji UART i nekoliko parametara koje je lako pogrešno postaviti.
- Baterija ide na ESC. FC preuzima napon baterije preko 8-pinskog ESC kabela i sam proizvodi 5 V i 3,3 V.
- USB napaja samo domenu od 3,3 V. GPS, prijemnik i VTX na lemnim točkama od 5 V trebaju spojenu bateriju.
- Bilježenje ide u NAND na pločici: ostavite
LOG_BACKEND_TYPE = 4. - Na pločici nema kompasa. Koristite vanjski GPS/kompas preko I2C-a ili DroneCAN-a.
- Ne može se trajno onesposobiti: držite BOOT pri priključivanju USB-a za ulazak u ROM bootloader.
Prije početka
Trebate 4-u-1 ESC sa standardnim 8-pinskim konektorom JST-SH 1,0 mm, USB-C kabel, zemaljsku stanicu (Mission Planner na Windowsima ili QGroundControl na Windowsima, macOS-u i Linuxu) te, za GPS načine, vanjski GPS/kompas modul. Za sve korake na ovoj stranici, sve do testa motora, propeleri moraju biti skinuti.
Montirajte pločicu tako da strelica na sitotisku pokazuje prema naprijed. U toj orijentaciji AHRS_ORIENTATION ostaje na zadanoj vrijednosti 0. Raspored montažnih provrta je 30,5 × 30,5 mm s provrtima Ø4 mm, pa koristite M3 gumice za mekanu montažu.
Spajanje 4-u-1 ESC-a
ESC kabel prenosi napon baterije, četiri signala motora, telemetriju ESC-a i signal mjerenja struje. Pina od 5 V nema, jer FC ne treba 5 V iz ESC-a.
| Pin | Signal | Na FC-u | ArduPilot |
|---|---|---|---|
| 1 | GND | Masa | — |
| 2 | VBAT | Ulaz 5 V BEC-a na pločici i mjerenje napona | Napon baterije |
| 3 | M1 | Izlaz 1 (DShot) | SERVO1 |
| 4 | M2 | Izlaz 2 | SERVO2 |
| 5 | M3 | Izlaz 3 | SERVO3 |
| 6 | M4 | Izlaz 4 | SERVO4 |
| 7 | TLM | UART7 RX (samo prijem) | SERIAL5 |
| 8 | CUR | Analogni strujni ulaz | Struja baterije |
Prije priključivanja provjerite raspored pinova. Ovaj je redoslijed uobičajen kod 4-u-1 ESC-ova, ali kod nekoliko proizvođača se razlikuje. Ako VBAT pin Vašeg ESC-a padne na signalni pin, pločica će se oštetiti. Usporedite sitotisak ili priručnik ESC-a s gornjom tablicom i po potrebi presložite pinove kabela.
Ulazni raspon je 2–6S (7–25,2 V). Ulaz ima zaštitu od obrnutog polariteta i TVS diodu od 600 W, a 5 V BEC predviđen je za 2 A. Fazne žice motora i vod baterije leme se na ESC. Do FC-a dolaze samo signali male struje.
Prvo uključivanje
- Samo USB. Priključite USB-C. Zelena LED dioda (3,3 V) svijetli, a jantarna (5 V) ostaje ugašena. To je ispravno: USB napaja samo procesor, senzore i flash za zapise. Pločica se prijavljuje kao
NestuaH743. - Spojite zemaljsku stanicu. Mission Planner ili QGroundControl pronaći će MAVLink heartbeat na USB priključku.
- Baterija. Bez propelera spojite bateriju na ESC. Jantarna LED dioda od 5 V svijetli, a GPS, prijemnik i VTX na lemnim točkama od 5 V se uključuju. USB i baterija mogu biti spojeni istodobno.
Druge dvije LED diode statusne su LED diode ArduPilota (plava i crvena). Za alarm izgubljene letjelice zalemite aktivnu zujalicu od 5 V na lemne točke BZ+ i BZ−. Upravljački tranzistor i zaštitna dioda već su na pločici.
UART lemne točke i SERIAL brojevi
Svaki periferni priključak skupina je označenih lemnih točaka s vlastitim točkama 5V i G pokraj sebe. ArduPilot numerira priključke vlastitim redoslijedom, pa pri postavljanju parametara koristite desni stupac.
| Lemne točke (sitotisak) | UART | Namjena | ArduPilot priključak | Postavka |
|---|---|---|---|---|
| USB-C | USB | Zemaljska stanica | SERIAL0 | — |
T1 R1 + SDA SCL | UART1 + I2C2 | GPS + vanjski kompas | SERIAL1 | SERIAL1_PROTOCOL = 5 |
T2 R2 | UART2 | Digitalni VTX / OSD | SERIAL2 | SERIAL2_PROTOCOL = 42 |
T3 R3 | UART3 | Telemetrijski radio | SERIAL3 | SERIAL3_PROTOCOL = 2 |
T4 R4 | UART4 | Slobodan (npr. prateće računalo) | SERIAL4 | po potrebi |
| ESC pin 7 | UART7 RX | Telemetrija ESC-a | SERIAL5 | SERIAL5_PROTOCOL = 16 |
T8 R8 | UART8 | Slobodan | SERIAL6 | po potrebi |
T6 R6 | UART6 | RC prijemnik (CRSF/ELRS) | SERIAL7 | SERIAL7_PROTOCOL = 23 |
Ne zaboravite prekrižiti podatkovne linije: TX uređaja ide na lemnu točku R FC-a, a RX uređaja na lemnu točku T FC-a. Nakon promjene bilo kojeg SERIALn_PROTOCOL ponovno pokrenite pločicu.
RC prijemnik
Za CRSF ili ELRS prijemnike spojite prijemnik na T6 R6 i postavite SERIAL7_PROTOCOL = 23 (RCIN). ArduPilot automatski prepoznaje protokol. Budući da se prijemnik napaja s 5 V, pri uparivanju spojite bateriju i provjerite kanale na stranici za kalibraciju radija.
GPS i kompas
Spojite GPS/kompas modul na skupinu GPS lemnih točaka: GPS podatke na T1 R1, a kompas modula na lemne točke SDA/SCL pokraj njih (vanjska I2C sabirnica, s pull-up otpornicima od 4,7 k na pločici). Postavite SERIAL1_PROTOCOL = 5. ArduPilot sam prepoznaje brzinu prijenosa GPS-a i vanjski kompas.
Pločica namjerno nema kompas. Kompas montiran na kontroler leta nalazi se nekoliko centimetara od struje baterije i motora i očitava je kao magnetsko polje. Montirajte GPS/kompas na stup ili onoliko daleko od energetskog ožičenja koliko okvir dopušta, a zatim provedite kalibraciju kompasa.
DroneCAN periferija
CAN priključak nalazi se na lemnim točkama CH/CL, s 5V i G pokraj njih. Ima primopredajnik NXP TJA1057, ESD zaštitu i fiksni terminator od 120 Ω, jer je kontroler leta uvijek jedan kraj sabirnice. Terminirajte i drugi kraj sabirnice, a čvorove između ostavite bez terminacije.
CAN_P1_DRIVER = 1 # enable CAN port 1
CAN_D1_PROTOCOL = 1 # DroneCAN
GPS1_TYPE = 9 # DroneCAN GPS (GPS_TYPE on older firmware)DroneCAN kompasi, senzori brzine zraka i daljinomjeri pronalaze se nakon uključivanja upravljačkog programa. U Mission Planneru prikazuju se pod Setup → Optional Hardware → DroneCAN/UAVCAN.
Digitalni OSD (DJI, HDZero, Walksnail)
H743 nema analogni OSD čip. Prikaz na zaslonu digitalnih videosustava pokreće putem MSP DisplayPorta. Spojite UART air jedinice na T2 R2, a zatim postavite:
SERIAL2_PROTOCOL = 42 # DisplayPort
OSD_TYPE = 5 # MSP DisplayPortNeke air jedinice trebaju i uključen MSP ili DisplayPort na svojoj strani. Pogledajte dokumentaciju svojeg videosustava.
Okvir, motori i telemetrija ESC-a
FRAME_CLASS = 1 # quad
FRAME_TYPE = 1 # X
MOT_PWM_TYPE = 6 # DShot600 (5 = DShot300)
SERIAL5_PROTOCOL = 16 # ESC telemetry on the ESC connector
SERVO_BLH_AUTO = 1 # request telemetry from the DShot motor outputsDShot ne treba kalibraciju ESC-a. Redoslijed za quad X u ArduCopteru je motor 1 naprijed desno, 2 straga lijevo, 3 naprijed lijevo, 4 straga desno. Položaji M1–M4 na 4-u-1 ESC-u ovise o načinu montaže, pa pokrenite Motor Test u Mission Planneru (bez propelera) i preraspodijelite SERVO1_FUNCTION–SERVO4_FUNCTION (33–36 = motori 1–4) dok se svaki motor ne vrti na pravom mjestu. Smjer vrtnje ispravite u konfiguratoru ESC-a ili zamjenom dviju žica motora.
Izlazi 5–8 nalaze se na lemnim točkama M5–M8, za oktokopter, servo motore ili drugi ESC. Izlazi 1–4 i 5–8 zasebne su skupine timera, pa svaka skupina od četiri može raditi s drugim protokolom ili frekvencijom.
Napon i struja baterije
Praćenje napona postavljeno je odmah po isporuci: BATT_MONITOR = 4 (analogni napon i struja) s djeliteljem napona dimenzioniranim za 6S (BATT_VOLT_MULT oko 11,0). Usporedite očitanje s multimetrom i po potrebi prilagodite množitelj.
Struja dolazi iz strujnog senzora Vašeg ESC-a na pinu 8. Skala ovisi o ESC-u, pa postavite BATT_AMP_PERVLT (i po potrebi BATT_AMP_OFFSET) prema dokumentaciji ESC-a, a zatim kalibrirajte usporedbom mAh potrošenih u letu s onim što punjač vrati u bateriju.
Kalibracija i prvi let
- Akcelerometar: kalibracija u šest položaja, zatim niveliranje.
- Kompas: kalibracija na letjelici s vanjskim modulom montiranim u konačnom položaju.
- Radio: kalibracija kanala i prekidač načina leta.
- Failsafe funkcije: radio failsafe, failsafe baterije i (uz GPS) geofence.
- Test motora bez propelera, zatim prvo lebdenje u načinu Stabilize ili AltHold na otvorenom prostoru.
Za podešavanje ArduPilotovi vlastiti vodiči i ArduPilot Methodic Configurator rade na ovoj pločici bez izmjena.
Crna kutija: bilježenje i preuzimanje zapisa
Zapisi leta spremaju se u 256 MB SPI NAND memorije zalemljene na pločicu. Nema SD kartice koja bi se od vibracija olabavila. Bilježenje radi odmah po isporuci. Jedina postavka koju trebate znati:
LOG_BACKEND_TYPE = 4 # block logger on the onboard NAND (default)
LOG_DISARMED = 0 # set to 1 only for bench debuggingLOG_BACKEND_TYPE je bitmaska: 1 = datotečni sustav, 2 = MAVLink, 4 = block. Ova pločica nema datotečni sustav, pa postavljanje na 1 isključuje bilježenje bez ikakve poruke o grešci. Ako zapisi nestanu, najprije provjerite ovaj parametar.
Za preuzimanje zapisa spojite USB i u Mission Planneru upotrijebite DataFlash Logs → Download DataFlash Log Via Mavlink ili zaslon za preuzimanje zapisa u QGroundControlu. U našem laboratoriju zapis od 1,17 MB preuzet je preko USB-a brzinom od oko 730 KB/s bez ijednog nedostajućeg bajta. Zapisi se otvaraju u Mission Planneru, UAV Log Vieweru ili bilo kojem alatu za ArduPilot zapise.
Ažuriranja firmvera i oporavak
Pločice se isporučuju s učitanim firmverom i testirane. Ažuriranja firmvera isporučujemo kao datoteku .apj, koju učitavate preko USB-C-a opcijom Load custom firmware u Mission Planneru ili opcijom za prilagođeni firmver u QGroundControlu. Vaši parametri se zadržavaju.
Ako se ažuriranje prekine, pločica se ne može trajno onesposobiti. STM32H743 ima bootloader u ROM-u:
- Držite tipku BOOT i priključite USB-C.
- Pločica se prikazuje kao
DFU in FS Mode(USB ID 0483:DF11). - Učitajte cijelu sliku (bootloader + firmver) pomoću STM32CubeProgrammera ili naredbom
dfu-util -a 0 -s 0x08000000:leave -D firmware_with_bl.bin.
dfu-util može ispisati grešku nakon "File downloaded successfully". To je bezopasna neobičnost: pločica se već ponovno pokrenula s novim firmverom.
Oznake lemnih točaka, zadane vrijednosti i pojedinosti o firmveru na ovoj stranici opisuju trenutačnu reviziju pločice i mogu se promijeniti prije proizvodne serije. Pitanja? hello@nestua.net.