Nestua H743 pristatomas su įrašyta ArduPilot (ArduCopter) programine įranga ir veikia su Mission Planner, QGroundControl ir MAVProxy. Nustatymas – įprastas ArduPilot nustatymas. Šiame puslapyje aprašomos šiai plokštei būdingos dalys: kas yra kiekvienoje aikštelėje, kokį SERIALn numerį turi kiekvienas UART ir keli parametrai, kuriuos lengva nustatyti klaidingai.
- Akumuliatorius jungiamas prie ESC. FC gauna akumuliatoriaus įtampą 8 kontaktų ESC kabeliu ir pats pasigamina 5 V ir 3,3 V.
- USB maitina tik 3,3 V sritį. GPS, imtuvui ir VTX 5 V aikštelėse reikia prijungto akumuliatoriaus.
- Žurnalai įrašomi į plokštės NAND: palikite
LOG_BACKEND_TYPE = 4. - Plokštėje nėra kompaso. Naudokite išorinį GPS/kompasą per I2C arba DroneCAN.
- Plokštės sugadinti neįmanoma: jungdami USB laikykite nuspaudę BOOT ir pateksite į ROM įkėlimo programą.
Prieš pradedant
Jums reikės 4-in-1 ESC su standartine 8 kontaktų JST-SH 1,0 mm jungtimi, USB-C kabelio, antžeminės stoties programos (Mission Planner Windows sistemoje arba QGroundControl Windows, macOS ir Linux sistemose), o GPS režimams – išorinio GPS/kompaso modulio. Visus šiame puslapyje aprašytus veiksmus iki variklių bandymo atlikite be sraigtų.
Plokštę montuokite taip, kad šilkografijos rodyklė būtų nukreipta į priekį. Esant tokiai orientacijai AHRS_ORIENTATION lieka numatytosios reikšmės 0. Tvirtinimo raštas – 30,5 × 30,5 mm su Ø4 mm skylėmis, todėl naudokite M3 minkšto tvirtinimo gumines įvores.
4-in-1 ESC prijungimas
ESC kabeliu perduodama akumuliatoriaus įtampa, keturi variklių signalai, ESC telemetrija ir srovės matavimo signalas. 5 V kontakto nėra, nes FC nereikia 5 V iš ESC.
| Kontaktas | Signalas | FC pusėje | ArduPilot |
|---|---|---|---|
| 1 | GND | Įžeminimas | — |
| 2 | VBAT | Plokštės 5 V BEC įėjimas ir įtampos matavimas | Akumuliatoriaus įtampa |
| 3 | M1 | 1 išėjimas (DShot) | SERVO1 |
| 4 | M2 | 2 išėjimas | SERVO2 |
| 5 | M3 | 3 išėjimas | SERVO3 |
| 6 | M4 | 4 išėjimas | SERVO4 |
| 7 | TLM | UART7 RX (tik priėmimas) | SERIAL5 |
| 8 | CUR | Analoginis srovės įėjimas | Akumuliatoriaus srovė |
Prieš jungdami patikrinkite kontaktų tvarką. Ši tvarka įprasta 4-in-1 ESC, tačiau kai kurių gamintojų ji skiriasi. Jei Jūsų ESC VBAT kontaktas pataikys į signalo kontaktą, plokštė bus sugadinta. Palyginkite ESC šilkografiją ar instrukciją su aukščiau pateikta lentele ir, jei reikia, perstatykite kabelio kontaktus.
Įėjimo diapazonas – 2–6S (7–25,2 V). Įėjimas turi apsaugą nuo atvirkštinio poliariškumo ir 600 W TVS diodą, o 5 V BEC skirtas 2 A srovei. Variklių fazių laidai ir akumuliatoriaus laidas lituojami prie ESC. FC pasiekia tik mažos srovės signalai.
Pirmasis įjungimas
- Tik USB. Prijunkite USB-C. Užsidega žalias šviesos diodas (3,3 V), o gintarinis (5 V) lieka išjungtas. Taip ir turi būti: USB maitina tik procesorių, jutiklius ir žurnalų atmintį. Plokštė atpažįstama kaip
NestuaH743. - Prijunkite antžeminę stotį. Mission Planner arba QGroundControl USB prievade aptiks MAVLink heartbeat signalą.
- Akumuliatorius. Be sraigtų prijunkite akumuliatorių prie ESC. Užsidega gintarinis 5 V šviesos diodas, įsijungia GPS, imtuvas ir VTX 5 V aikštelėse. USB ir akumuliatorių galima prijungti vienu metu.
Kiti du šviesos diodai – ArduPilot būsenos diodai (mėlynas ir raudonas). Pamesto modelio signalizacijai prilituokite aktyvų 5 V garsinį signalizatorių prie BZ+ ir BZ− aikštelių. Valdymo tranzistorius ir apsauginis diodas jau yra plokštėje.
UART aikštelės ir SERIAL numeriai
Kiekvienas periferinis prievadas – tai grupė pažymėtų litavimo aikštelių su atskiromis 5V ir G aikštelėmis šalia. ArduPilot prievadus numeruoja savo tvarka, todėl nustatydami parametrus naudokite dešinįjį stulpelį.
| Aikštelės (šilkografija) | UART | Paskirtis | ArduPilot prievadas | Nustatyti |
|---|---|---|---|---|
| USB-C | USB | Antžeminė stotis | SERIAL0 | — |
T1 R1 + SDA SCL | UART1 + I2C2 | GPS + išorinis kompasas | SERIAL1 | SERIAL1_PROTOCOL = 5 |
T2 R2 | UART2 | Skaitmeninis VTX / OSD | SERIAL2 | SERIAL2_PROTOCOL = 42 |
T3 R3 | UART3 | Telemetrijos radijas | SERIAL3 | SERIAL3_PROTOCOL = 2 |
T4 R4 | UART4 | Laisvas (pvz., kompanioniniam kompiuteriui) | SERIAL4 | pagal poreikį |
| ESC 7 kontaktas | UART7 RX | ESC telemetrija | SERIAL5 | SERIAL5_PROTOCOL = 16 |
T8 R8 | UART8 | Laisvas | SERIAL6 | pagal poreikį |
T6 R6 | UART6 | RC imtuvas (CRSF/ELRS) | SERIAL7 | SERIAL7_PROTOCOL = 23 |
Nepamirškite sukryžiuoti duomenų linijų: įrenginio TX jungiamas prie FC R aikštelės, o įrenginio RX – prie FC T aikštelės. Pakeitę bet kurį SERIALn_PROTOCOL, perkraukite plokštę.
RC imtuvas
CRSF ar ELRS imtuvą prijunkite prie T6 R6 ir nustatykite SERIAL7_PROTOCOL = 23 (RCIN). ArduPilot protokolą aptinka automatiškai. Kadangi imtuvas maitinamas 5 V, susiedami prijunkite akumuliatorių ir patikrinkite kanalus radijo kalibravimo puslapyje.
GPS ir kompasas
GPS/kompaso modulį prijunkite prie GPS aikštelių grupės: GPS duomenis – prie T1 R1, o modulio kompasą – prie šalia esančių SDA/SCL aikštelių (išorinė I2C magistralė su 4,7 k pritraukimo rezistoriais plokštėje). Nustatykite SERIAL1_PROTOCOL = 5. ArduPilot GPS duomenų perdavimo spartą ir išorinį kompasą aptinka pats.
Plokštėje sąmoningai nėra kompaso. Ant skrydžio valdiklio sumontuotas kompasas yra vos keli centimetrai nuo akumuliatoriaus ir variklių srovės ir fiksuoja ją kaip magnetinį lauką. GPS/kompasą montuokite ant stovelio arba kuo toliau nuo maitinimo laidų, kiek leidžia rėmas, tada atlikite kompaso kalibravimą.
DroneCAN periferiniai įrenginiai
CAN prievadas yra CH/CL aikštelėse, šalia – 5V ir G. Jis turi NXP TJA1057 siųstuvą-imtuvą, ESD apsaugą ir fiksuotą 120 Ω terminatorių, nes skrydžio valdiklis visada yra vienas magistralės galas. Terminuokite ir tolimąjį magistralės galą, o tarpinių mazgų neterminuokite.
CAN_P1_DRIVER = 1 # enable CAN port 1
CAN_D1_PROTOCOL = 1 # DroneCAN
GPS1_TYPE = 9 # DroneCAN GPS (GPS_TYPE on older firmware)DroneCAN kompasai, oro greičio jutikliai ir atstumo matuokliai aptinkami įjungus tvarkyklę. Mission Planner programoje jie rodomi skiltyje Setup → Optional Hardware → DroneCAN/UAVCAN.
Skaitmeninis OSD (DJI, HDZero, Walksnail)
H743 neturi analoginio OSD lusto. Skaitmeninių vaizdo sistemų ekrano rodmenis jis valdo per MSP DisplayPort. Oro modulio UART prijunkite prie T2 R2 ir nustatykite:
SERIAL2_PROTOCOL = 42 # DisplayPort
OSD_TYPE = 5 # MSP DisplayPortKai kuriuose oro moduliuose MSP ar DisplayPort reikia įjungti ir jų pusėje. Žr. savo vaizdo sistemos dokumentaciją.
Rėmas, varikliai ir ESC telemetrija
FRAME_CLASS = 1 # quad
FRAME_TYPE = 1 # X
MOT_PWM_TYPE = 6 # DShot600 (5 = DShot300)
SERIAL5_PROTOCOL = 16 # ESC telemetry on the ESC connector
SERVO_BLH_AUTO = 1 # request telemetry from the DShot motor outputsDShot nereikia ESC kalibravimo. ArduCopter quad X tvarka: variklis 1 – priekyje dešinėje, 2 – gale kairėje, 3 – priekyje kairėje, 4 – gale dešinėje. 4-in-1 ESC M1–M4 padėtys priklauso nuo to, kaip jį sumontuosite, todėl Mission Planner programoje paleiskite Motor Test (be sraigtų) ir perskirstykite SERVO1_FUNCTION–SERVO4_FUNCTION (33–36 = varikliai 1–4), kol kiekvienas variklis suksis tinkamoje vietoje. Sukimosi kryptį pakeiskite ESC konfigūratoriuje arba sukeisdami du variklio laidus.
Išėjimai 5–8 yra M5–M8 aikštelėse – oktokopteriui, servomechanizmams ar antram ESC. Išėjimai 1–4 ir 5–8 priklauso skirtingoms laikmačių grupėms, todėl kiekviena keturių išėjimų grupė gali naudoti skirtingą protokolą ar dažnį.
Akumuliatoriaus įtampa ir srovė
Įtampos stebėjimas nustatytas iš karto: BATT_MONITOR = 4 (analoginė įtampa ir srovė) su 6S pritaikytu įtampos dalikliu (BATT_VOLT_MULT apie 11,0). Palyginkite rodmenį su multimetru ir, jei reikia, pakoreguokite daugiklį.
Srovės duomenys gaunami iš Jūsų ESC srovės jutiklio per 8 kontaktą. Mastelis priklauso nuo ESC, todėl BATT_AMP_PERVLT (ir, jei reikia, BATT_AMP_OFFSET) nustatykite pagal ESC dokumentaciją, tada kalibruokite, palygindami skrydžio metu sunaudotus mAh su tuo, kiek įkroviklis įkrauna atgal.
Kalibravimas ir pirmasis skrydis
- Akselerometras: kalibravimas šešiose padėtyse, tada lygio nustatymas.
- Kompasas: kalibravimas plokštėje, išorinį modulį sumontavus galutinėje vietoje.
- Radijas: kanalų kalibravimas ir skrydžio režimų jungiklis.
- Apsaugos (failsafe): radijo ryšio, akumuliatoriaus ir (su GPS) geozonos.
- Variklių bandymas be sraigtų, tada pirmasis kabojimas Stabilize arba AltHold režimu atviroje vietoje.
Derinimui šioje plokštėje be pakeitimų tinka ArduPilot vadovai ir ArduPilot Methodic Configurator.
Juodoji dėžė: žurnalų įrašymas ir atsisiuntimas
Skrydžio žurnalai įrašomi į 256 MB SPI NAND atmintį, prilituotą prie plokštės. Nėra SD kortelės, kuri galėtų iškristi dėl vibracijos. Žurnalų įrašymas veikia iš karto. Vienintelis nustatymas, kurį verta žinoti:
LOG_BACKEND_TYPE = 4 # block logger on the onboard NAND (default)
LOG_DISARMED = 0 # set to 1 only for bench debuggingLOG_BACKEND_TYPE yra bitų kaukė: 1 = failų sistema, 2 = MAVLink, 4 = blokinė. Ši plokštė neturi failų sistemos, todėl nustačius 1 žurnalų įrašymas išjungiamas be jokio klaidos pranešimo. Jei žurnalai dingsta, pirmiausia patikrinkite šį parametrą.
Norėdami atsisiųsti žurnalus, prijunkite USB ir Mission Planner programoje naudokite DataFlash Logs → Download DataFlash Log Via Mavlink arba QGroundControl žurnalų atsisiuntimo langą. Mūsų bandymuose 1,17 MB žurnalas per USB atsisiųstas maždaug 730 KB/s sparta be trūkstamų baitų. Žurnalus galima atidaryti Mission Planner, UAV Log Viewer ar bet kuriuo ArduPilot žurnalų įrankiu.
Programinės įrangos atnaujinimas ir atkūrimas
Plokštės pristatomos su įrašyta programine įranga ir patikrintos. Programinės įrangos atnaujinimus teikiame kaip .apj failą, kurį įkeliate per USB-C naudodami Load custom firmware Mission Planner programoje arba pasirinktinės programinės įrangos parinktį QGroundControl. Jūsų parametrai išsaugomi.
Jei atnaujinimas nutrūksta, plokštė nesugenda. STM32H743 turi įkėlimo programą ROM atmintyje:
- Laikykite nuspaudę mygtuką BOOT ir prijunkite USB-C.
- Plokštė atpažįstama kaip
DFU in FS Mode(USB ID 0483:DF11). - Visą atvaizdą (įkėlimo programa + programinė įranga) įrašykite su STM32CubeProgrammer arba komanda
dfu-util -a 0 -s 0x08000000:leave -D firmware_with_bl.bin.
dfu-util po pranešimo „File downloaded successfully“ gali parodyti klaidą. Tai nekenksminga ypatybė: plokštė jau persikrovė su nauja programine įranga.
Šiame puslapyje nurodyti aikštelių pavadinimai, numatytosios reikšmės ir programinės įrangos detalės aprašo dabartinę plokštės versiją ir iki gamybinės partijos gali keistis. Klausimai? hello@nestua.net.