Nestua H743 tarnitakse ArduPilotiga (ArduCopter) välgutatuna ja see töötab Mission Planneri, QGroundControli ja MAVProxyga. Seadistamine on tavaline ArduPiloti seadistamine. See leht käsitleb selle plaadi eripärasid: mis on igal padjandil, milline SERIALn number on igal UART-il ja need mõned parameetrid, mida on lihtne valesti seada.
- Aku ühendatakse ESC-ga. Lennukontroller saab aku pinge 8-kontaktilise ESC-kaabli kaudu ning toodab ise 5 V ja 3,3 V.
- USB toidab ainult 3,3 V domeeni. 5 V padjanditel olevad GPS, vastuvõtja ja VTX vajavad ühendatud akut.
- Logid salvestatakse plaadil olevasse NAND-mällu: jätke
LOG_BACKEND_TYPE = 4. - Plaadil kompassi ei ole. Kasutage välist GPS-i/kompassi I2C või DroneCAN-i kaudu.
- Plaati ei saa kasutuskõlbmatuks muuta: ROM-alglaadurisse pääsemiseks hoidke USB ühendamise ajal all BOOT-nuppu.
Enne alustamist
Vajate standardse 8-kontaktilise JST-SH 1,0 mm pistikuga 4-in-1 ESC-d, USB-C kaablit, maajaama tarkvara (Mission Planner Windowsis või QGroundControl Windowsis, macOS-is ja Linuxis) ning GPS-režiimide jaoks välist GPS-/kompassimoodulit. Hoidke propellerid kõigi selle lehe toimingute ajal kuni mootoritestini eemaldatuna.
Paigaldage plaat nii, et trükisel olev nool osutab ettepoole. Selle suuna korral jääb AHRS_ORIENTATION vaikeväärtusele 0. Kinnitusavade vahe on 30,5 × 30,5 mm ja avade läbimõõt Ø4 mm, seega kasutage M3 pehmekinnituse kummipukse.
4-in-1 ESC ühendamine
ESC-kaabel kannab aku pinget, nelja mootori signaali, ESC telemeetriat ja voolumõõtmise signaali. 5 V kontakti ei ole, sest lennukontroller ei vaja ESC-lt 5 V.
| Kontakt | Signaal | Lennukontrolleril | ArduPilot |
|---|---|---|---|
| 1 | GND | Maandus | — |
| 2 | VBAT | Plaadil oleva 5 V BEC-i sisend ja pinge mõõtmine | Aku pinge |
| 3 | M1 | Väljund 1 (DShot) | SERVO1 |
| 4 | M2 | Väljund 2 | SERVO2 |
| 5 | M3 | Väljund 3 | SERVO3 |
| 6 | M4 | Väljund 4 | SERVO4 |
| 7 | TLM | UART7 RX (ainult vastuvõtt) | SERIAL5 |
| 8 | CUR | Analoogvoolu sisend | Aku vool |
Kontrollige kontaktide järjestust enne ühendamist. See järjestus on 4-in-1 ESC-del levinud, kuid mõne tootja oma erineb. Kui Teie ESC VBAT-kontakt satub signaalikontaktile, saab plaat kahjustada. Võrrelge ESC trükist või juhendit ülaltoodud tabeliga ja vajaduse korral paigutage kaabli kontaktid ümber.
Sisendpinge vahemik on 2–6S (7–25,2 V). Sisendil on vastupolaarsuskaitse ja 600 W TVS-diood ning 5 V BEC-i nimivool on 2 A. Mootorifaasi juhtmed ja aku juhe joodetakse ESC külge. Lennukontrollerini jõuavad ainult väikese vooluga signaalid.
Esmakordne toite sisselülitamine
- Ainult USB. Ühendage USB-C. Roheline LED (3,3 V) süttib ja merevaigukollane LED (5 V) jääb kustunuks. See on õige: USB toidab ainult protsessorit, andureid ja logimälu. Plaat tuvastatakse nimega
NestuaH743. - Ühendage maajaam. Mission Planner või QGroundControl leiab USB-pordist MAVLinki heartbeat-signaali.
- Aku. Propellerid eemaldatud, ühendage aku ESC-ga. Merevaigukollane 5 V LED süttib ning 5 V padjanditel olevad GPS, vastuvõtja ja VTX saavad toite. USB ja aku võivad olla ühendatud samal ajal.
Ülejäänud kaks LED-i on ArduPiloti oleku-LED-id (sinine ja punane). Kadunud mudeli häire jaoks jootke aktiivne 5 V sumisti padjanditele BZ+ ja BZ−. Draiveri transistor ja vabakäigudiood on plaadil juba olemas.
UART-padjandid ja SERIAL-numbrid
Iga lisaseadme port on märgistatud jootepadjandite rühm, mille kõrval on oma 5V ja G padjandid. ArduPilot nummerdab porte oma järjekorras, seega kasutage parameetrite seadmisel parempoolset veergu.
| Padjandid (trükis) | UART | Ettenähtud kasutus | ArduPiloti port | Seadistus |
|---|---|---|---|---|
| USB-C | USB | Maajaam | SERIAL0 | — |
T1 R1 + SDA SCL | UART1 + I2C2 | GPS + väline kompass | SERIAL1 | SERIAL1_PROTOCOL = 5 |
T2 R2 | UART2 | Digitaalne VTX / OSD | SERIAL2 | SERIAL2_PROTOCOL = 42 |
T3 R3 | UART3 | Telemeetriaraadio | SERIAL3 | SERIAL3_PROTOCOL = 2 |
T4 R4 | UART4 | Vaba (nt kaasarvuti) | SERIAL4 | vastavalt vajadusele |
| ESC kontakt 7 | UART7 RX | ESC telemeetria | SERIAL5 | SERIAL5_PROTOCOL = 16 |
T8 R8 | UART8 | Vaba | SERIAL6 | vastavalt vajadusele |
T6 R6 | UART6 | RC-vastuvõtja (CRSF/ELRS) | SERIAL7 | SERIAL7_PROTOCOL = 23 |
Ärge unustage andmeliine ristata: seadme TX läheb lennukontrolleri R padjandile ja seadme RX lennukontrolleri T padjandile. Pärast mis tahes SERIALn_PROTOCOL muutmist taaskäivitage plaat.
RC-vastuvõtja
CRSF- või ELRS-vastuvõtja puhul ühendage vastuvõtja padjanditele T6 R6 ja seadke SERIAL7_PROTOCOL = 23 (RCIN). ArduPilot tuvastab protokolli automaatselt. Kuna vastuvõtja saab toite 5 V liinilt, ühendage sidumise ajaks aku ja kontrollige kanaleid raadio kalibreerimise lehel.
GPS ja kompass
Ühendage GPS-/kompassimoodul GPS-padjandite rühma: GPS-i andmed padjanditele T1 R1 ja mooduli kompass kõrval asuvatele padjanditele SDA/SCL (väline I2C-siin, plaadil 4,7 k pull-up-takistid). Seadke SERIAL1_PROTOCOL = 5. ArduPilot tuvastab GPS-i andmeedastuskiiruse ja välise kompassi ise.
Plaadil ei ole teadlikult kompassi. Lennukontrollerile paigaldatud kompass asub aku- ja mootorivoolust mõne sentimeetri kaugusel ning loeb seda magnetväljana. Paigaldage GPS/kompass mastile või raamil toitejuhtmetest nii kaugele kui võimalik ja tehke seejärel kompassi kalibreerimine.
DroneCAN-lisaseadmed
CAN-port asub padjanditel CH/CL, mille kõrval on 5V ja G. Sellel on NXP TJA1057 transiiver, ESD-kaitse ja fikseeritud 120 Ω terminaator, sest lennukontroller on alati siini üks ots. Terminaator tuleb paigaldada ka siini teise otsa, vahepealsed sõlmed jätke terminaatorita.
CAN_P1_DRIVER = 1 # enable CAN port 1
CAN_D1_PROTOCOL = 1 # DroneCAN
GPS1_TYPE = 9 # DroneCAN GPS (GPS_TYPE on older firmware)DroneCAN-kompassid, õhukiiruse andurid ja kaugusmõõturid leitakse pärast draiveri sisselülitamist. Need kuvatakse Mission Planneris menüüs Setup → Optional Hardware → DroneCAN/UAVCAN.
Digitaalne OSD (DJI, HDZero, Walksnail)
H743-l ei ole analoog-OSD kiipi. See juhib digitaalsete videosüsteemide ekraanikuva MSP DisplayPorti kaudu. Ühendage õhumooduli UART padjanditele T2 R2 ja seadke:
SERIAL2_PROTOCOL = 42 # DisplayPort
OSD_TYPE = 5 # MSP DisplayPortMõne õhumooduli puhul tuleb MSP või DisplayPort sisse lülitada ka mooduli poolel. Vaadake oma videosüsteemi dokumentatsiooni.
Raam, mootorid ja ESC telemeetria
FRAME_CLASS = 1 # quad
FRAME_TYPE = 1 # X
MOT_PWM_TYPE = 6 # DShot600 (5 = DShot300)
SERIAL5_PROTOCOL = 16 # ESC telemetry on the ESC connector
SERVO_BLH_AUTO = 1 # request telemetry from the DShot motor outputsDShot ei vaja ESC kalibreerimist. ArduCopteri quad X järjestus on: mootor 1 eest paremal, 2 tagant vasakul, 3 eest vasakul, 4 tagant paremal. 4-in-1 ESC M1–M4 asukohad sõltuvad selle paigaldusest, seega käivitage Mission Planneris Motor Test (propellerid eemaldatud) ja määrake SERVO1_FUNCTION–SERVO4_FUNCTION (33–36 = mootorid 1–4) ümber, kuni iga mootor pöörleb õiges kohas. Pöörlemissuuna parandage ESC konfiguraatoris või kahe mootorijuhtme vahetamisega.
Väljundid 5–8 asuvad padjanditel M5–M8 oktokopteri, servode või teise ESC jaoks. Väljundid 1–4 ja 5–8 on eraldi taimerigruppides, seega saab iga neljane grupp kasutada erinevat protokolli või sagedust.
Aku pinge ja vool
Pinge jälgimine on vaikimisi seadistatud: BATT_MONITOR = 4 (analoogpinge ja -vool) 6S jaoks dimensioneeritud pingejaguriga (BATT_VOLT_MULT umbes 11,0). Kontrollige näitu multimeetriga ja vajaduse korral korrigeerige kordajat.
Vool tuleb Teie ESC vooluandurilt kontaktil 8. Skaala sõltub ESC-st, seega seadke BATT_AMP_PERVLT (ja vajaduse korral BATT_AMP_OFFSET) ESC dokumentatsiooni järgi ning kalibreerige see, võrreldes lennul kulunud mAh-sid laadija poolt tagasi laetud kogusega.
Kalibreerimine ja esimene lend
- Kiirendusandur: kuue asendi kalibreerimine, seejärel loodimine.
- Kompass: kalibreerimine plaadil, väline moodul paigaldatud lõplikku asendisse.
- Raadio: kanalite kalibreerimine ja lennurežiimi lüliti.
- Tõrkekaitsed: raadio tõrkekaitse, aku tõrkekaitse ja (GPS-iga) geopiire.
- Mootoritest propelleriteta, seejärel esimene hõljumine Stabilize- või AltHold-režiimis avatud alal.
Häälestamiseks sobivad sellele plaadile muutmata kujul ArduPiloti enda juhendid ja ArduPilot Methodic Configurator.
Blackbox: logimine ja logide allalaadimine
Lennulogid salvestatakse plaadile joodetud 256 MB SPI NAND-mällu. Pole SD-kaarti, mis vibratsioonist lahti tuleks. Logimine töötab kohe. Üks seadistus, mida peaks teadma:
LOG_BACKEND_TYPE = 4 # block logger on the onboard NAND (default)
LOG_DISARMED = 0 # set to 1 only for bench debuggingLOG_BACKEND_TYPE on bitimask: 1 = failisüsteem, 2 = MAVLink, 4 = plokk. Sellel plaadil ei ole failisüsteemi, seega lülitab väärtus 1 logimise välja ilma veateateta. Kui logid kaovad, kontrollige kõigepealt seda parameetrit.
Logide allalaadimiseks ühendage USB ja kasutage Mission Planneris valikut DataFlash Logs → Download DataFlash Log Via Mavlink või QGroundControli logide allalaadimise vaadet. Meie testis laaditi 1,17 MB logi USB kaudu alla kiirusega umbes 730 KB/s ilma ühegi puuduva baidita. Logid avanevad Mission Planneris, UAV Log Vieweris või mis tahes ArduPiloti logitööriistas.
Püsivara uuendused ja taastamine
Plaadid tarnitakse välgutatud ja testitud kujul. Püsivara uuendused tarnime .apj-failina, mille laadite USB-C kaudu Mission Planneri valikuga Load custom firmware või QGroundControli kohandatud püsivara valikuga. Teie parameetrid säilivad.
Kui uuendamine katkeb, ei muutu plaat kasutuskõlbmatuks. STM32H743-l on ROM-is alglaadur:
- Hoidke all nuppu BOOT ja ühendage USB-C.
- Plaat ilmub nimega
DFU in FS Mode(USB ID 0483:DF11). - Välgutage täielik tõmmis (alglaadur + püsivara) STM32CubeProgrammeriga või käsuga
dfu-util -a 0 -s 0x08000000:leave -D firmware_with_bl.bin.
dfu-util võib pärast teadet "File downloaded successfully" kuvada veateate. See on kahjutu eripära: plaat on juba taaskäivitunud uue püsivaraga.
Selle lehe padjandite tähised, vaikeväärtused ja püsivara üksikasjad kirjeldavad plaadi praegust revisjoni ning võivad enne tootmispartiid muutuda. Küsimused? hello@nestua.net.