La Nestua H743 se entrega flasheada con ArduPilot (ArduCopter) y funciona con Mission Planner, QGroundControl y MAVProxy. La configuración es la habitual de ArduPilot. Esta página cubre lo específico de esta placa: qué hay en cada pad, qué número SERIALn tiene cada UART y los pocos parámetros que es fácil configurar mal.
- La batería va al ESC. La FC toma la tensión de la batería por el cable ESC de 8 pines y genera sus propios 5 V y 3,3 V.
- El USB solo alimenta el dominio de 3,3 V. El GPS, el receptor y el VTX en los pads de 5 V necesitan una batería conectada.
- El registro va a la NAND integrada: mantenga
LOG_BACKEND_TYPE = 4. - Sin brújula en la placa. Use un GPS/brújula externo por I2C o DroneCAN.
- No se puede dejar inservible: mantenga pulsado BOOT al conectar el USB para acceder al bootloader en ROM.
Antes de empezar
Necesita un ESC 4 en 1 con el conector estándar JST-SH de 1,0 mm y 8 pines, un cable USB-C, una estación de tierra (Mission Planner en Windows, o QGroundControl en Windows, macOS y Linux) y, para los modos GPS, un módulo GPS/brújula externo. Mantenga las hélices desmontadas en todo lo que describe esta página hasta la prueba de motores.
Monte la placa con la flecha serigrafiada apuntando hacia delante. Con esa orientación, AHRS_ORIENTATION se queda en su valor por defecto, 0. El patrón de montaje es de 30,5 × 30,5 mm con orificios de Ø4 mm, así que use silentblocks M3.
Conectar el ESC 4 en 1
El cable del ESC transporta la tensión de la batería, cuatro señales de motor, la telemetría del ESC y la señal de medición de corriente. No hay pin de 5 V, porque la FC no necesita 5 V del ESC.
| Pin | Señal | En la FC | ArduPilot |
|---|---|---|---|
| 1 | GND | Masa | — |
| 2 | VBAT | Entrada del BEC de 5 V integrado y medición de tensión | Tensión de la batería |
| 3 | M1 | Salida 1 (DShot) | SERVO1 |
| 4 | M2 | Salida 2 | SERVO2 |
| 5 | M3 | Salida 3 | SERVO3 |
| 6 | M4 | Salida 4 | SERVO4 |
| 7 | TLM | UART7 RX (solo recepción) | SERIAL5 |
| 8 | CUR | Entrada analógica de corriente | Corriente de la batería |
Compruebe el orden de pines antes de conectar. Este orden es habitual en los ESC 4 en 1, pero algunas marcas difieren. Si el pin VBAT de su ESC cae en un pin de señal, la placa resultará dañada. Compare la serigrafía o el manual del ESC con la tabla anterior y cambie los pines del cable si es necesario.
El rango de entrada es 2–6S (7–25,2 V). La entrada tiene protección contra inversión de polaridad y un diodo TVS de 600 W, y el BEC de 5 V admite 2 A. Los cables de fase de los motores y el cable de la batería se sueldan al ESC. A la FC solo llegan señales de baja corriente.
Primer encendido
- Solo USB. Conecte el USB-C. El LED verde (3,3 V) se enciende y el LED ámbar (5 V) permanece apagado. Es lo correcto: el USB solo alimenta el procesador, los sensores y la flash de registro. La placa se identifica como
NestuaH743. - Conecte la estación de tierra. Mission Planner o QGroundControl detectarán el heartbeat MAVLink en el puerto USB.
- Batería. Sin hélices, conecte la batería al ESC. El LED ámbar de 5 V se enciende, y el GPS, el receptor y el VTX de los pads de 5 V reciben alimentación. El USB y la batería pueden conectarse al mismo tiempo.
Los otros dos LED son los LED de estado de ArduPilot (azul y rojo). Para una alarma de modelo perdido, suelde un zumbador activo de 5 V a los pads BZ+ y BZ−. El transistor de control y el diodo de protección ya están en la placa.
Pads UART y números SERIAL
Cada puerto de periféricos es un grupo de pads de soldadura rotulados con sus propios pads 5V y G al lado. ArduPilot numera los puertos en su propio orden, así que use la columna de la derecha al ajustar los parámetros.
| Pads (serigrafía) | UART | Uso previsto | Puerto ArduPilot | Ajuste |
|---|---|---|---|---|
| USB-C | USB | Estación de tierra | SERIAL0 | — |
T1 R1 + SDA SCL | UART1 + I2C2 | GPS + brújula externa | SERIAL1 | SERIAL1_PROTOCOL = 5 |
T2 R2 | UART2 | VTX digital / OSD | SERIAL2 | SERIAL2_PROTOCOL = 42 |
T3 R3 | UART3 | Radio de telemetría | SERIAL3 | SERIAL3_PROTOCOL = 2 |
T4 R4 | UART4 | Libre (p. ej., ordenador de a bordo) | SERIAL4 | según necesidad |
| Pin 7 del ESC | UART7 RX | Telemetría del ESC | SERIAL5 | SERIAL5_PROTOCOL = 16 |
T8 R8 | UART8 | Libre | SERIAL6 | según necesidad |
T6 R6 | UART6 | Receptor RC (CRSF/ELRS) | SERIAL7 | SERIAL7_PROTOCOL = 23 |
Recuerde cruzar las líneas de datos: el TX del dispositivo va al pad R de la FC y el RX del dispositivo al pad T de la FC. Reinicie la placa después de cambiar cualquier SERIALn_PROTOCOL.
Receptor RC
Para receptores CRSF o ELRS, cablee el receptor a T6 R6 y ajuste SERIAL7_PROTOCOL = 23 (RCIN). ArduPilot detecta el protocolo automáticamente. Como el receptor se alimenta a 5 V, conecte una batería al hacer el bind y compruebe los canales en la página de calibración de la radio.
GPS y brújula
Conecte un módulo GPS/brújula al grupo de pads GPS: los datos del GPS a T1 R1 y la brújula del módulo a los pads SDA/SCL contiguos (bus I2C externo, con resistencias pull-up de 4,7 k en la placa). Ajuste SERIAL1_PROTOCOL = 5. ArduPilot detecta por sí solo la velocidad en baudios del GPS y la brújula externa.
La placa no lleva brújula a propósito. Una brújula montada en una controladora de vuelo queda a pocos centímetros de la corriente de la batería y los motores, y la lee como campo magnético. Monte el GPS/brújula en un mástil o tan lejos del cableado de potencia como permita su chasis y, después, realice la calibración de la brújula.
Periféricos DroneCAN
El puerto CAN está en los pads CH/CL, con 5V y G al lado. Tiene un transceptor NXP TJA1057, protección ESD y una terminación fija de 120 Ω, porque la controladora de vuelo es siempre un extremo del bus. Termine también el extremo opuesto del bus y deje sin terminar los nodos intermedios.
CAN_P1_DRIVER = 1 # enable CAN port 1
CAN_D1_PROTOCOL = 1 # DroneCAN
GPS1_TYPE = 9 # DroneCAN GPS (GPS_TYPE on older firmware)Las brújulas, los sensores de velocidad aerodinámica y los telémetros DroneCAN se detectan en cuanto se activa el controlador. Aparecen en Mission Planner en Setup → Optional Hardware → DroneCAN/UAVCAN.
OSD digital (DJI, HDZero, Walksnail)
La H743 no tiene chip de OSD analógico. Gestiona la visualización en pantalla de los sistemas de vídeo digital mediante MSP DisplayPort. Cablee la UART de la unidad aérea a T2 R2 y ajuste:
SERIAL2_PROTOCOL = 42 # DisplayPort
OSD_TYPE = 5 # MSP DisplayPortAlgunas unidades aéreas también necesitan que se active MSP o DisplayPort en su lado. Consulte la documentación de su sistema de vídeo.
Chasis, motores y telemetría del ESC
FRAME_CLASS = 1 # quad
FRAME_TYPE = 1 # X
MOT_PWM_TYPE = 6 # DShot600 (5 = DShot300)
SERIAL5_PROTOCOL = 16 # ESC telemetry on the ESC connector
SERVO_BLH_AUTO = 1 # request telemetry from the DShot motor outputsDShot no necesita calibración del ESC. El orden quad X de ArduCopter es motor 1 delantero derecho, 2 trasero izquierdo, 3 delantero izquierdo, 4 trasero derecho. Las posiciones M1–M4 de un ESC 4 en 1 dependen de cómo lo monte, así que ejecute Motor Test en Mission Planner (sin hélices) y reasigne SERVO1_FUNCTION–SERVO4_FUNCTION (33–36 = motores 1–4) hasta que cada motor gire en su posición correcta. Corrija el sentido de giro en el configurador del ESC o intercambiando dos cables del motor.
Las salidas 5–8 están en los pads M5–M8, para un octocóptero, servos o un segundo ESC. Las salidas 1–4 y 5–8 son grupos de temporizadores separados, de modo que cada grupo de cuatro puede usar un protocolo o una frecuencia distintos.
Tensión y corriente de la batería
La monitorización de tensión viene configurada de serie: BATT_MONITOR = 4 (tensión y corriente analógicas) con un divisor de tensión dimensionado para 6S (BATT_VOLT_MULT en torno a 11,0). Compare la lectura con un multímetro y ajuste el multiplicador si es necesario.
La corriente procede del sensor de corriente de su ESC en el pin 8. La escala depende del ESC, así que ajuste BATT_AMP_PERVLT (y BATT_AMP_OFFSET si es necesario) según la documentación del ESC y, después, calíbrelo comparando los mAh consumidos en un vuelo con los que repone el cargador.
Calibración y primer vuelo
- Acelerómetro: calibración en seis posiciones y, después, nivelación.
- Brújula: calibración a bordo con el módulo externo montado en su posición definitiva.
- Radio: calibración de canales e interruptor de modos de vuelo.
- Failsafes: failsafe de radio, failsafe de batería y (con GPS) geovalla.
- Prueba de motores sin hélices y, después, un primer vuelo estacionario en Stabilize o AltHold en una zona despejada.
Para el ajuste, las guías propias de ArduPilot y el ArduPilot Methodic Configurator funcionan sin cambios en esta placa.
Caja negra: registro y descarga de registros
Los registros de vuelo se guardan en 256 MB de SPI NAND soldados a la placa. No hay tarjeta SD que se suelte con las vibraciones. El registro funciona de serie. El único ajuste que conviene conocer:
LOG_BACKEND_TYPE = 4 # block logger on the onboard NAND (default)
LOG_DISARMED = 0 # set to 1 only for bench debuggingLOG_BACKEND_TYPE es una máscara de bits: 1 = sistema de archivos, 2 = MAVLink, 4 = bloques. Esta placa no tiene sistema de archivos, así que ajustarlo a 1 desactiva el registro sin ningún mensaje de error. Si desaparecen los registros, compruebe primero este parámetro.
Para descargar los registros, conecte el USB y use DataFlash Logs → Download DataFlash Log Via Mavlink en Mission Planner, o la pantalla de descarga de registros de QGroundControl. En nuestro banco de pruebas, un registro de 1,17 MB se descargó por USB a unos 730 KB/s sin ningún byte perdido. Los registros se abren en Mission Planner, UAV Log Viewer o cualquier herramienta de registros de ArduPilot.
Actualizaciones de firmware y recuperación
Las placas se entregan flasheadas y probadas. Suministramos las actualizaciones de firmware como archivo .apj, que se carga por USB-C con Load custom firmware en Mission Planner o con la opción de firmware personalizado de QGroundControl. Sus parámetros se conservan.
Si se interrumpe una actualización, la placa no queda inservible. El STM32H743 tiene un bootloader en ROM:
- Mantenga pulsado el botón BOOT y conecte el USB-C.
- La placa aparece como
DFU in FS Mode(ID USB 0483:DF11). - Flashee la imagen completa (bootloader + firmware) con STM32CubeProgrammer, o con
dfu-util -a 0 -s 0x08000000:leave -D firmware_with_bl.bin.
dfu-util puede mostrar un error después de "File downloaded successfully". Es una peculiaridad inofensiva: la placa ya se ha reiniciado con el nuevo firmware.
Los rótulos de los pads, los valores por defecto y los detalles de firmware de esta página describen la revisión actual de la placa y pueden cambiar antes del lote de producción. ¿Preguntas? hello@nestua.net.